Pepperに「ラジオ体操第2」を実演させる：Pepperで始めるロボットプログラミング（2）（3/4 ページ）

[大塚実，MONOist]

ポーズをつなぐ「タイムライン」

　ポーズを作れるようになれば、あとはTimelineボックスを使って、順番通りにポーズを登録していくだけだ。Timelineボックスをフローダイアグラムパネルに置いて、ダブルクリックすると、以下のような画面になる。通常の画面と違うのは、ツールバーのすぐ下に、タイムラインのエリアが挿入されていることだ。

フローダイアグラムパネルにTimelineボックスを置く。線をつなぐのも忘れずに

Timelineボックスをダブルクリック。定規のような目盛りがあるのがタイムライン

　この目盛りの数字はフレーム番号を表している。デフォルトでは25fpsに設定されているので、25フレーム目が1秒ということになる。適当にポーズを作り、どこかのフレームの上で右クリックし、メニューから「キーフレーム中に保存された関節」を選ぶと、このフレームがキーフレームに設定され、ポーズが保存される。

「キーフレーム中に保存された関節」から「全身」を選ぶと、全関節のデータが保存される

25フレーム目にキーフレーム（グレー）が設定された状態。キーフレームはマウスで移動させることも可能

　キーフレームを指定し、ポーズを編集することを繰り返し、ラジオ体操第2のモーションを作ってみたのが以下になる。秒数の計算が楽になるので、ここではフレームレートは10fpsに設定した。複数のキーフレームを選択し、コピーすることも可能なので、体操のように繰り返しが多いモーションだと、それほど手間はかからない。

今回はデモということで、「全身をゆする運動」と「腕と脚を曲げ伸ばす運動」のみ実装。完成まで1時間ほど要した

順番	開始秒	フレーム	内容	回数
1	8	0	全身をゆする運動	7
2	13	50	腕と脚を曲げ伸ばす運動	4
3	29	210	腕を前から開き、回す運動	4
4	43	350	胸を反らす運動	4
5	57	490	体を横に曲げる運動	4
6	74	660	体を前後に曲げる運動	4
7	89	810	体をねじる運動	4
8	104	960	片脚跳びとかけ足・足踏み運動	2
9	113	1050	体をねじり反らせて斜め下に曲げる運動	4
10	130	1220	体を倒す運動	4
11	145	1370	両脚で跳ぶ運動	4
12	154	1460	腕を振って脚を曲げ伸ばす運動	8
13	169	1610	深呼吸	2

「ラジオ体操第2」のモーション例。最初に音源を聞いて、各運動が何秒あるのかなど、大まかな設計をしておくと良い（最初の2つしか作らなかったが…）

　仮想ロボットで作ったモーションをPepper実機で動かしてみたのが以下の動画だ。この動画では音声はオフにしてあるが、実際にはMP3ファイルをPepperにアップし、Pepperに再生させている。

Pepperによるラジオ体操第2

ポーズを初期状態に戻してから、音楽を再生し、時間になったらモーション再生を開始している