　カエリとは、プレスで板金に穴を開けた際などに、切断面に生じる不要な突起（バリ）を指す。溶接板金業界では、ブランク（抜き）やベンディング（曲げ）の自動化が進んでいるのに対して、カエリ（バリ）取りの自動化が遅れており、人手不足が深刻化する中で課題となっていた。ロボットを活用するにしても、複雑なティーチング作業を習得する必要がある。

　今回のカエリ取りロボットシステムは、スギノマシンの産業用ロボット「CRb（壁掛けタイプ）」と同社のロボットシミュレーションソフト「CROROROS」、稼働管理モジュール「ViiNUS」の他、3Dビジョンカメラやワーク固定用の吸着パッドで構成されている。

マキノの工場で披露した「カエリ取りロボットシステム」のデモンストレーション［クリックで再生］

　事前にCROROROSでカエリ取りするワークの箇所を指定してプログラムを作成し、ロボットシステムへ送信する。現場では、作業指示書にあるワークのバーコードを読み込むと、ワークの置き方がロボットシステムの操作盤のモニターに表示される。指示通りにワークを定盤に置き、真空の吸着パッドで固定してシステムを起動させると、上部の3Dビジョンカメラがワークを撮像する。そして、得られた点群データを画像処理し、ワークの種別や表裏判別、位置補正を行い、研磨用のベルトサンダーをハンド部分に装着したロボットがカエリ（バリ）取りをスタートさせる。これによって、おおよその位置にワークを置くだけで登録済みの動作を行うことができ、ティーチレスを実現する。

　長尺ワークの場合は、3Dビジョンカメラが移動し、2カ所で撮像して点群データを合成して位置補正などを行う。ロボットは、要求品質に応じて5種類まで自動でツールチェンジできる。

　ロボットの作業エリアに人が侵入した場合は、上部のエリアセンサーが感知してシステムを停止させる。エリアセンサーはロボットシステムの中央部も見ており、作業台の右端（画像内の1）でロボットが作業中に、左端（画像内の3）で作業者が段取りなどの作業をすることも可能だ。