　同機能は、高速道路や自動車専用道路の本線上でステアリング、アクセル、ブレーキの全てをアシストする。ドライバーはステアリングから手を離すことができるが周辺監視は常時行わなければならない。車線変更をシステム側から提案することも可能で、ドライバーが周囲を確認してステアリングを保持すると自動で車線変更する。

　制御ソフトウェアや高精度地図の無線ネットワークによるアップデート（OTA：Over-The-Air）にも対応。Advanced Driveの実際の使われ方を踏まえて、ソフトウェアを更新していく可能性もあるとしている。さらに、ソフトウェア更新で機能の追加や性能向上を図ることを前提に、認識性能や演算処理、信頼性や冗長性において最先端で高性能のハードウェアを採用したとしている。

　Advanced Drive搭載モデルはLSが4月8日から、ミライが4月12日からの販売となる。価格は、LS500hの「EXECUTIVE」が非搭載モデルから66万円増の1794万円、「version L」が98万円増の1632万円、ミライの「Z“Executive Package”」が55万円増の860万円、「Z」も同じく55万円増の845万円となる。LSとミライには同一の機能が搭載される。

　Advanced Driveのコストについてトヨタ自動車 CTOの前田昌彦氏は「デンソーやアイシン、ルネサスエレクトロニクス、NVIDIAなどのサプライヤーと協力しながら、いかにお値打ちで提供できるか取り組んだ。この価格差と機能をどう感じてもらえるかは、ユーザー次第だ。実際にAdvanced Driveを使ってどう感じるか、運転を安心して任せられるかどうか、フィードバックをいただきたい」とコメントした。

　LSの現行モデルは2020年7月に世界初公開し、発売時期は2020年初冬と予告された。その時点でAdvanced Driveの設定や、周辺環境認識用センサーにLiDAR（ライダー、Light Detection and Ranging）を追加することなどが明らかにされていたが、2020年11月に発売されたのはAdvanced Driveを搭載しないモデルだった。今回一足遅れてAdvanced Drive搭載モデルが発売となった。

　発売時期の遅れについて、トヨタ自動車 Chief Digital Officerのジェームス・カフナー（James Kuffner）氏は「コロナ禍で移動や出張が難しくなり、Advanced Driveの路上テスト実施が課題となった。一方で、デジタル技術は開発で活躍した部分も多かった。Advanced Driveは今後も改善を続けていくので期待してほしい」と述べた。

LiDARは1つに

　Advanced Driveは、自動運転システムの自動化レベルで分類するとレベル2に相当する。ステアリングから手を離すことはできるが、ドライバーは常に周辺を監視する必要がある。このため、ドライバーが居眠りや脇見をしていないかどうかを監視するドライバーモニターカメラを搭載している。

　周辺監視用センサーの構成は発表当初から一部異なる。既存の運転支援システム「Toyota Safety Sense」でも使用するミリ波レーダーやステレオカメラに加えて、Advanced Drive専用のセンサーとして追加のカメラとLiDAR（ライダー、Light Detection and Ranging）を1つずつ搭載する。当初はLiDARを4つ使用する計画だった。