パナソニックが深層学習カメラでバレーパーキング、トヨタ「LQ」で採用：東京モーターショー2019

[齊藤由希，MONOist]

トヨタ自動車のコンセプトカー「LQ」（クリックして拡大） 出典：トヨタ自動車

　パナソニックは2019年10月11日、自動バレーパーキングシステムと大型AR HUD（拡張現実ヘッドアップディスプレイ）を開発したと発表した。開発技術はトヨタ自動車が「第46回東京モーターショー2019」（一般公開日：2019年10月24日〜11月4日、東京ビッグサイト他）において披露するコンセプトカー「LQ」に搭載される。

　自動バレーパーキングは、車両や駐車場に専用の高価なセンサーを設置することなく実現したという。車両に搭載されたカメラで生成した路面情報と、駐車場内の枠や停止線などの情報からなる簡単な2次元路面マップを比較しながら正確な自車位置を特定。車両は駐車場の管制サーバから指示された目標駐車位置まで自動走行する。隣接する車両との間隔が20cmの狭いスペースにも駐車することができるという。

　駐車場内の歩行者は車載カメラと駐車場内の監視カメラがディープラーニング（深層学習）によって検知し、自動バレーパーキング中の車両を安全に停止させる。ディープラーニングのネットワーク構造はECU（電子制御ユニット）への実装を意識したものとし、少ない演算量でさまざまな姿勢や服装の人を検知する。身体の一部が隠れている人も検出する。歩行者が駐車場内に進入した場合は、車両の自動ブレーキだけでなく、優先トラフィック制御を用いた無線通信によって、管制サーバから駐車場内を走行中の車両にブレーキ指示を出す。監視カメラは、固定設置されている点を生かし、背景の差分を利用したセンシングを行う。

自動バレーパーキングのイメージ（クリックして拡大） 出典：パナソニック

　大画面AR HUDは、運転席前方の景色に奥行き感のある大画面の映像を重ねて表示する。表示距離は7〜41m。表示距離の中心である24m先に200インチ相当の大きな表示を実現した。これにより、ドライバーは少ない視点移動や焦点の調整で、直感的な情報を得ることができる。ルート案内や障害物の警告を、路上に直接マーキングしたように見える注意喚起表示で行う。パナソニックがデジタルカメラなどで培った光学技術や手ブレ補正技術の活用で、大画面でもゆがみの少ない高品位の表示を実現し、振動による現実空間との表示のずれも低減する。

AR HUDの仕組み（クリックして拡大） 出典：トヨタ自動車

ルート案内の情報を路面に重なって見えるように表示することができる（クリックして拡大） 出典：トヨタ自動車

手ブレ補正の技術を生かしてAR HUDの表示を補正する（クリックして拡大） 出典：パナソニック

　トヨタ自動車のコンセプトカー「LQ」は、AI（人工知能）や自動運転などの技術による「新しい時代の愛車」を具現化した。4人乗りの電気自動車（EV）で、レベル4の自動運転システムや自動バレーパーキング、AIエージェント「YUI」を搭載している。HMI（ヒューマンマシンインタフェース）には、AR HUDの他、車内のイルミネーションによる情報の伝達、内蔵されたデジタルマイクロミラーデバイスによって複雑な図形や文字を描画し、車内外のコミュニケーションを行うヘッドランプ、有機ELディスプレイのメーターなどを採用した。

　また、「覚醒・リラックス誘導機能付きシート」は、ドライバーが眠気を感じている時にシートバック内のエアブラダーを膨らませて背伸びのような姿勢をサポートしたり、自動運転中にリラックスできるよう、エアブダラーをゆっくりと膨張収縮させて腹式呼吸を促したりする。

　ラジエーターファンには、オゾンを酸素に分解する大気浄化塗料を塗布する。光化学スモッグの原因となる地表付近のオゾンを分解する。1000l（リットル）の大気中のオゾンのうち60％を1時間で浄化するという。走れば走るほど空気がきれいになるクルマを実現する技術として、市販車両への展開も検討している。

搭載技術	協力企業
AR HUD	パナソニック
自動バレーパーキング	パナソニック
シート	トヨタ紡織
大気浄化塗料	アイシン化工、キャタラー
YUI	JTB（施設案内の情報やドライブルートの提供）
	AWA（クルマの状況や乗員の嗜好に合わせたストリーミング音楽の提供）
	NTTドコモ（5Gの基地局設置、高速かつ安定した通信環境の提供）

内蔵されたデジタルマイクロミラーデバイスによって複雑な図形や文字を描画し、車内外のコミュニケーションを行うヘッドランプ（左）。さまざまなHMI技術を取り入れた車内（右）（クリックして拡大） 出典：トヨタ自動車