ステッピングモーターの制御：Arduinoで学ぶ基礎からのモーター制御（7）（5/5 ページ）

前回までは“マブチモーター”に代表される「直流ブラシ付きモーター」を、マイコン（Arduino）で制御する方法を紹介してきました。今回からは「ステッピングモーター」の制御に取り組みます。

[今岡通博，MONOist]

正逆の回転入れ替え可能な回路とプログラミング

　下の回路図では、D2にタクトスイッチを追加してみました。閉じるとGNDに落ちる回路になっており、それ以外は前出の回路と同じです。プログラミングは以下となります。

#include <Stepper.h>
#define STEPS 48                      
Stepper Motor(STEPS, 11, 10, 9, 8) ;    
void setup()
{
     pinMode(2, INPUT_PULLUP);   
     Motor.setSpeed(150) ;               
}
void loop()
{
  if (digitalRead(2) ==HIGH)
               Motor.step(4) ;                   
   else
              Motor.step(-4) ;  
}

おわりに

　今回はステッピングモーターのうちユニポーラ型を対象としたモーター制御についてお話しました。プログラムでステッピングモーターを回してみるところでは、お手軽にクラスライブラリーを使ってしまいましたが、ぜひ、タクトスイッチを押したようにGPIOを順次ON/OFFさせてステッピングモーターを回してみるプログラムにも挑戦して頂きたいと思います。

　次回はもうステッピングモーターのもう1つのタイプであるバイポーラ型について、実験を交えて、制御の方法を解説したいと思います。お楽しみに。（次回へ続く）

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