ステッピングモーターの制御：Arduinoで学ぶ基礎からのモーター制御（7）（4/5 ページ）

前回までは“マブチモーター”に代表される「直流ブラシ付きモーター」を、マイコン（Arduino）で制御する方法を紹介してきました。今回からは「ステッピングモーター」の制御に取り組みます。

[今岡通博，MONOist]

プログラミング

　これは最初に試すプログラムのリストです。あらかじめ決めたパラメーターでひたすらステッピングモーターを回すという機能しかありません。しかし基本動作を理解しやすくするための必要最低限のコードを示しました。

#include <Stepper.h>
#define STEPS  48                
Stepper Motor(STEPS, 8, 9, 10, 11) ;    
void setup(){
     Motor.setSpeed(150) ;         
}
void loop(){
     Motor.step(4) ;                    
}

List1

　1行目でStepper.hをインクルードします。これはステッピングモーターをArduinoから扱うための定義が収められたヘッダファイルです。ちなみに英語圏ではステッピングモーターのことをステッパー（Stepper）と呼ぶのが一般的です。

　2行目でステッピングモーターが一回転に必要なステップ数を定義します。今回の用いるステッピングモーターは48ステップですので48とします。4行目でStepperクラスのオブジェクトを生成し、そのオブジェクト名をMotorとします。今後ステッピングモーターを扱うときはこのオブジェクト名を用います。

　このオブジェクト生成時には5つの引数をとります。第1引数は1回転に必要なステップ数、第2引数はステッピングモーターのXを制御するピン番号、第3引数は-X、第4引数はYそして第5引数は-Yです。

　Setup関数内では6行目でステッピングモーターの回転スピードを指定します。単位はRPM（1分間に回転する回数）です。loop関数内では動かすステップ数を指定しています。

　次に外部タクトスイッチで、正転と逆転を変えられる回路とプログラムへ改造してみます。