3Dカメラによる移設容易なコンベヤートラッキング、ねぎをつかむ独自ハンドも：第7回 ロボデックス

豆蔵は「第7回 ロボデックス」において、ビジュアルコンベヤートラッキング技術を用いて食品工場の自動化ラインに模したデモンストレーションを披露した。

[長沢正博，MONOist]

　豆蔵は「第7回 ロボデックス」（2023年1月25〜27日、東京ビッグサイト）において、同社のビジュアルコンベヤートラッキング技術を用いて食品工場の弁当盛り付けラインに模したデモンストレーションを披露した。

エンコーダーによるコンベヤートラッキングに比べロボットの設置、移設が容易に

　コンベヤートラッキングはセンサーなどからコンベヤーの移動距離や速度を把握し、ロボットにその情報を伝え、コンベヤー上のワークを正確に取り出したり、逆にワークを載せたりすることができるようになる。一般的に、回転角や直線変位を検知するエンコーダーを用いることが多いが、豆蔵では3Dカメラを使用したコンベヤートラッキングを提案している。

タイミングを合わせてから揚げを盛り付ける［クリックで拡大］

　3Dカメラでコンベヤー上を流れるワークの連続画像を取得し、まず2D画像でワークの特徴点をトラッキングし、それを基に3D点群により特徴点の速度を推定する。メリットとしては、3Dカメラを置くことができれば導入できるため、ロボットの設置、移設が容易になり、ラインの変更にも柔軟に対応できる。食品工場なら異物混入リスクも低減する。

「食品工場では、午前と午後で作るものが変わったりする。作業場所を変えても、すぐに使えるロボットをイメージした」（説明員）　

　展示では、協働ロボットがから揚げのサンプルをばんじゅうから取り出し、コンベヤーを流れてくる弁当箱に置いていた。弁当箱は等間隔に置かれておらず、角度もそれぞれ微妙に異なっているが、ロボットは3Dカメラを通して得られたデータを基にタイミングなどを変えて作業を行っていた。独自のハンドを用いて、ねぎに模した輪ゴムをばんじゅうからつかみ、弁当箱に盛り付けするデモンストレーションも行われた。

適量のねぎを巧みにつかむハンド［クリックで拡大］

　ばんじゅうから取り出す工程でも3Dカメラを用いており、ばんじゅうの中で一番高く積まれている場所を認識して、そこからロボットが取り出すようになっていた。から揚げに関してはさらに、ロボットがつかみやすいよう球に近いから揚げを認識していた。

第7回ロボデックスで豆蔵が披露したビジュアルコンベヤートラッキングにより弁当盛り付けのデモンストレーション［クリックで再生］

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