さまざまな形状を把持する可変剛性機構付き3本指ロボットハンド：協働ロボット

NEDOは、可変剛性機構付き3本指ロボットハンド「New D-hand」を開発した。さまざまな形状の物をつかむ把持多様性を備え、動作に応じてハンドの姿勢を固定できる。

[MONOist]

　新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）は2019年12月5日、ダブル技研、産業技術高等専門学校と共同で、可変剛性機構付き3本指ロボットハンド「New D-hand」を開発したと発表した。

　3者は、2017年度に産業用のNew D-handを開発。New D-handは、1つの駆動装置で各指が物の形状に倣い、把持対象物の複雑な形状に対応できる。

　今回、さまざまな形状の物をつかむ把持多様性を備え、動作に応じてハンドの姿勢を固定できる可変剛性機構をロボットハンドに付加することに成功した。各指の姿勢を任意の位置で固定し、ハンドリング位置を決める精度を向上。さらに、ロボットハンドに、人間の前腕、手首が持つ動作に応じてハンドの姿勢を固定できる可変剛性機能を取り入れた。

　把持力は60N、把持開口幅は180mm。可搬質量は、包含把持で10kg、指先把持で5kg。これにより、製造、物流業界などにおける多品種ピッキング作業や、人間の手首の動きのような柔軟性が必要とされる部品挿入作業の自動化が可能となった。

3本指ロボットハンド「D-Hand Type R」 出典：NEDO

把持機能の特徴概略図 出典：NEDO

用途例とその効果 出典：NEDO

「D-Hand Type R」の標準タイプ概寸 出典：NEDO