「ASIMO」のDNAを受け継ぐ、原発向け「高所調査用ロボット」をホンダと産総研が共同開発：災害対策ロボット

ホンダと産業技術総合研究所（産総研）は、東京電力 福島第一原子力発電所向けに、遠隔操作で原子炉建屋内1階高所の狭い箇所などの構造把握と現場調査を行う「高所調査用ロボット」を共同開発。2013年6月18日より建屋内での稼働開始を予定している。

[八木沢篤，MONOist]

　ホンダと産業技術総合研究所（産総研）は2013年6月17日、東京電力 福島第一原子力発電所向けに、遠隔操作で原子炉建屋内1階高所の狭い箇所などの構造把握と現場調査を行う「高所調査用ロボット」を共同開発したと発表した。同年6月18日より建屋内での稼働開始を予定している（関連記事：「ASIMO」の技術を応用した「高所調査用ロボット」が原子炉建屋内で初仕事）。

　両者は、東京電力から提供された現場情報を基に、ニーズに適合するロボットの開発に着手。上部に設置した「調査用アームロボット」部分をホンダが、「クローラー式高所作業台車」を産総研がそれぞれ担当した。高所調査用ロボットの大きさは、1.8×0.8×1.8m。全高は、マスト部を伸ばすと最長7mまで到達できる。重量は約1.1tで、最大速度が2km/h。アーム部は11自由度（関節）を持ち、全長1.7mである。

ホンダが開発した「調査用アームロボット」部分の画像。ホンダの公式Facebookページにて公開されたものである（※出典：ホンダ）

　ホンダが開発した調査用アームロボットには、同社のヒューマノイドロボット「ASIMO」の開発で培った3つの技術が応用されているという（関連記事：ケンケン、手酌、聖徳太子!? ――自律性と状況適応能力が向上、新型ASIMO誕生）。1つ目は、3次元のポイントクラウド（点群座標）により、調査対象の周囲の構造物を立体的に表示する技術。2つ目は、多関節を同時に制御するシステム。3つ目は、アームが周囲の構造物に接触した際にその衝撃を吸収する制御技術だ。

　これら技術により、調査用アームロボットは、原子炉建屋内の構造物が入り組んだ状況でも、多数の関節を同時に制御することで、隠れていて見えない対象物も容易に捕捉し、アームの先端に設置したズームカメラやレーザーレンジファインダー、線量計などを使い、詳細な画像や3次元形状データの確認、線源の特定などを行うことができる。

ホンダと産業技術総合研究所が開発した東京電力 福島第一原子力発電所向け「高所調査用ロボット」の主な仕様について（※出典：ホンダ）【画像クリックで拡大表示】

　一方のクローラー式高所作業台車は、産総研が保有する遠隔操作技術をベースに開発された。低重心構造とし、転倒安定性を高めた高所作業車にカメラ、ライト、レーザーマーカーなどの配置を工夫して取り付け、400mの光ファイバーを用いた有線LANおよび無線LANを介して、遠隔操作を可能にしている。

　両者はこれらの開発に併せ、直感的に分かりやすい「遠隔操作インタフェース」も共同開発した。これにより、作業員が免震重要棟などの離れた場所から高所調査用ロボットを遠隔操作して、原子炉建屋内の暗くて狭い箇所を移動させたり、調査箇所でアームロボットのマストを伸ばし、アームの先端を構造物にぶつけることなく7mの高所にまで到達させたりできる。

　なお、ホンダは、今回の調査用アームロボットに続き、今後は防災・減災など、災害への対応を目的としたヒューマノイドロボットの開発も加速させていく方針を掲げている。

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