自律移動ロボットの効率的な移動や柔軟な動きを可能に、ソニーグループが技術発表：ロボット開発ニュース

ソニーグループとソニー・インタラクティブエンタテインメントが共同で発表したロボットの移動機構に関する5本の論文が、AI、ロボティクス分野の国際学会において採択された。

[MONOist]

　ソニーグループは2024年10月9日、ソニー・インタラクティブエンタテインメントと共同で発表したロボットの移動機構に関する5本の論文が、AI（人工知能）、ロボティクス分野の国際学会「IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems （IROS）2024」において採択されたと発表した。

　これらの論文は、ロボットの効率的な移動やさまざまな環境に適応した柔軟な動きを可能にする技術に関するもので、自立移動ロボットの進化に貢献する研究成果だ。

　論文「受動変形構造を持つ全方位球面車輪の開発」では、段差に当たると自動で形状を変え安定して乗り越えられるモーター内蔵型の全方位車輪の開発は、ロボットに限らず、車いすや台車など車輪を搭載する移動体の進化に貢献する可能性があることを示唆した。

受動変形構造を持つ全方位球面車輪 出所：ソニーグループ

　論文「跳躍行列とゼロ次確率非線形モデル予測制御を用いたモデルベース歩行制御のロバスト性向上」では、跳躍行列を用いてロボットと外部環境の接触における不確実さを事前に予測しリアルタイムで動作を最適化する手法の開発は、段差や地面の凹凸を正確には計測できない場合でも、衝突や転倒を避けて自律移動を可能にすることを論じた

地形の高さに不確実性のある状況で段差を登るシミュレーション 出所：ソニーグループ

　論文「直動6脚車輪ロボット＜Tachyon3＞における解析的平滑化による制御バリア関数を用いた実時間認識統合運動制御」では、衝突検出技術と制御バリア関数を融合した運動制御技術の開発は、ロボットが周辺環境との衝突や転倒を招かない安全な領域に脚を配置する動作を、1ミリ秒以内で生成することを可能にしたことを示唆した。

直動6脚車輪ロボット「Tachyon 3」におけるリアルタイム認識運動制御［クリックで拡大］ 出所：ソニーグループ

　さらに、周辺の床と物体の点群データのセンシングで複数のLiDARをキャリブレーションする手法、ねじりコイルばねを用いた小型直列弾性アクチュエーターの開発に関する論文が採択されている。

⇒その他の「ロボット開発ニュース」の記事はこちら