無人惑星探査車のシャシー形状の変化からスリップ状態を検知可能に：ロボット開発ニュース

芝浦工業大学は、無人惑星探査車のシャシー形状の変化からスリップ状態を検知するシステムを開発した。人間の筋肉から着想を得たシステムで、より精度の高いスリップ検知を可能にする。

[MONOist]

　芝浦工業大学は2023年11月17日、無人惑星探査車（無人ローバー）のシャシー形状の変化からスリップ状態を検知するシステムを開発したと発表した。

　同技術は、人間の筋肉が筋線維の張力変位を利用して自身の走行状況を検知している点に着想を得て、より精度の高いスリップ検知を可能にしている。ひずみとして現れるローバーのシャシーの形状変化を、ひずみの変位とひずみの振動変化に分類し、変位データは核鎖線維解析で、ひずみ速度は核袋線維解析で分析した。

走行状態検出システムの概要［クリックで拡大］ 出所：芝浦工業大学

　核鎖線維の分析では、鉛直方向とローバーの進行方向に働く力が、ひずみによって変化することが分かった。これにより、ひずみの変位から、ローバーの走行状態を示すことを可能にした。

　核袋線維の分析からは、ひずみの振動変化率がローバーの滑りの程度と走行状態の変化を測定できることを発見。ローバーの状態をリアルタイムで判断しながら、スリップ事故を回避する操作が可能となった。

　同研究では、システムに岩や石などの環境障害物を検出する能力も組み込まれており、ローバー操作の安全性と効率を高める可能性が示されている。また、移動する物体のセンシングに生物学的要素を取り入れる有用性を示しており、無人航空機や自動運転車にも応用できる。

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