「はやぶさ2」は舞い降りた、3億km彼方の星に、わずか1mの誤差で：次なる挑戦、「はやぶさ2」プロジェクトを追う（13）（4/4 ページ）

2010年6月の「はやぶさ」の帰還に続き、日本中を興奮の渦に巻き込んだ「はやぶさ2」の小惑星「リュウグウ」へのタッチダウン。成功の裏には、次々と起こる問題に的確に対処したプロジェクトチームの対応があった。打ち上げ前からはやぶさ2の取材を続けてきた大塚実氏が解説する。

[大塚実，MONOist]

はやぶさ3のタッチダウン運用はどうなる？

　リュウグウのような小さな小惑星は、過去に近くで観測した例がほとんど無いため、まだ何が「普通」なのかすら分からない状況。まさに「行くまで分からない」のが難しさであり面白さでもあるのだが、米国の小惑星探査機「OSIRIS-REx」が到着したベンヌも同じように岩だらけに見えることから、もしかするとイトカワのように平地がある方がむしろ例外的なのかもしれない。

　はやぶさシリーズでは、どんな地表でもサンプル採取ができるよう、弾丸を発射する方式を採用しており、この方式がリュウグウのような場所でも有効であることが証明できた。しかし着陸精度に関しては、現行の探査機の能力をフル活用してなんとか達成したような状況であり、今後のはやぶさ3では、より安全かつ確実に、ピンポイントのサンプル採取を可能にするような対策が取られることになるだろう。

　例えば、地上のロボットではすでに一般的な、カラー画像と距離画像を同時に取得できるRGB-Dカメラや、カメラで撮影した映像から環境の3次元情報とカメラの位置姿勢を同時に推定するVisual SLAMなどの活用が候補として考えられる。

　はやぶさ2は、地表近くで、LRF（レーザーレンジファインダー）により高度を見ているが、計測しているのはわずか4点（4方向）のみ。しかし、RGB-Dカメラを使えば、地表の凹凸状況を画素レベルの細かさで調べられるので、安全性を高められる。またVisual SLAMなども併用すれば、ターゲットマーカー無しでも、高精度な誘導を実現できるかもしれない。

　なお、はやぶさ2では既に、Visual SLAMの試験的な活用も行われていた。まだ自律機能として組み込むレベルではないものの、特徴があまりない地形の場所でも、自己位置を正確に計測できる可能性があるという。

はやぶさ2でのVisual SLAMの活用。アイヴィス、ビュープラス、Qoncept、モルフォの4社が協力している（クリックで拡大） 出典：JAXA

　さて、1回目のタッチダウンが終わったばかりだが、次は2019年4月4〜6日に、インパクタの運用を行うことが決まっている。この運用では、サンプラーの弾丸よりもはるかに強力な約2kgの衝突体（金属ライナー）を小惑星表面に撃ち込む。予定通りクレーターを作ることができるかどうか、はやぶさ2に引き続き注目していこう。