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PWMでマブチモーターを制御する：Arduinoで学ぶ基礎からのモーター制御（5）（4/5 ページ）
「マブチモーター」でもおなじみ「直流ブラシ付きモーター」は安価で入手性もよいモーターですが、マイコンからの制御を考えると一工夫必要になります。今回は「PWM」を使った回転制御を紹介します。
PWMをマイコンで生成する
それではArduinoからPWMをプログラムで生成、モーターを接続して回転速度の変化をみてみます。次の図6が回路図です。PWM出力といえども直接モーターを駆動することはできないので、トランジスタの力を借りてモーターを駆動します。
ArduinoのD9ピンから680Ωの抵抗を介して、トランジスタのベースに接続します。PWM出力が使えるピンはGPIOのうち特定のピンですので、今回はD9を使います。D9からベース間の抵抗は680Ωですが、モーターにどのような負荷（ギアボックスや車輪など）をつなぐかによって多少調整する必要があるかもしれません。モーターが無負荷の状態であれば680Ωで問題ありませんでした。
それ以外はPWM制御といえども以前に掲載した回路と同じです。詳しくは第2回を参考にしてください（関連記事：基礎からのマイコンモーター制御（2）マブチモーターをArduinoで制御する）。またこの回路図では省いていますが、ノイズ対策や保護対策などは以前の記事を参考に適宜行ってください。
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