はやぶさ2から小惑星に降り立つローバー、「ミネルバ2」の仕組み（前編）：次なる挑戦、「はやぶさ2」プロジェクトを追う（11）（3/3 ページ）

2014年12月に打ち上げられた小惑星探査機「はやぶさ2」に搭載された、ローバー（探査車）が「ミネルバ2」だ。小惑星に降り立つ重要なミッションを持ったミネルバ2の全貌に迫る。

[大塚実，MONOist]

ローバーシステムの概要

　ローバーのシステムは、ローバー本体に加え、OME-E（中継器）、OME-A（アンテナ）、保持・分離機構で構成される。

　ローバーは、分離するまではしっかり保持しておいて、分離したいときには確実に分離する必要がある。これが保持・分離機構の役割だ。打ち上げ時、ローバーにはカバーを付け、その上からワイヤーで巻いて固定。分離時には、このワイヤーを火工品で切断する。するとバネの力で、カバーが開き、ローバーが押し出されるという仕組みだ。

ローバー1はこの中に格納。外側からローバー本体は見えない

　ミネルバ2では、保持・分離機構を大幅に改良した。ワイヤーが切られると、カバーはドアのように開き始めるが（下図 1〜2）、ある角度まで開くとヒンジ部の拘束が外れて分離（下図 3）。これにより、カバーとローバーをワンアクションで、異なる方向に放出できるようになった。カバーは母船の斜め方向に、ローバーは横方向にゆっくり離れていく。

ローバー分離の仕組み。ローバー1は2台同時に放出される

　初代では、カバーとローバーは同一方向に放出されるはずだったのだが、予想からズレた方角に飛んだらしいということが分かっている。この原因について、吉光准教授は「カバーの接触面で部分的に固着があったのでは」と推測する。真空中では、金属同士の固着が起こりやすい。どこかが固着すれば、そこが引っ掛かり斜めに飛んでいってしまう。

　新しい保持・分離機構では、このときの経験を反映させた。片持ちの開閉機構になるため、振動試験をクリアするのに苦労したそうだが、分離がより確実になった。

　そして分離後は、地上からのコマンドも、観測したデータも、全て母船を経由して送受信を行う。ローバーは小型で電力も限られるため、地球と直接通信することはできないからだ。このときに母船側のインタフェースとなるのがOME-EとOME-Aである。

　と、前編はここまでにしておきたい。後編では、ローバー1の本体について、さらに詳しく見ていく。

筆者紹介

大塚 実（おおつか みのる）

PC・ロボット・宇宙開発などを得意分野とするテクニカルライター。電力会社系システムエンジニアの後、編集者を経てフリーに。最近の主な仕事は「完全図解人工衛星のしくみ事典」「日の丸ロケット進化論」（以上マイナビ）、「人工衛星の“なぜ”を科学する」（アーク出版）、「小惑星探査機「はやぶさ」の超技術」（講談社ブルーバックス）など。宇宙作家クラブに所属。

Twitterアカウントは@ots_min