AUTOSAR導入でコードジェネレーターのしもべに？ ARXMLはもっと利活用できる：AUTOSARを使いこなす（33）（2/3 ページ）
車載ソフトウェアを扱う上で既に必要不可欠なものとなっているAUTOSAR。このAUTOSARを「使いこなす」にはどうすればいいのだろうか。連載第33回は、BSWの可変要素に関する設定が可能なAUTOSAR XML（ARXML）の利活用について論じる。
おさらい＃1：AUTOSAR CP BSWにおける固定／可変部分と、SWSの構成（章立て）
AUTOSAR Classic Platform（CP）のBasic Software（BSW）は、さまざまな自動車メーカー向けの各種ECUで使用されていますし、最近は自動車以外の用途での利用も広がっています。
当然ながら、BSWは、差異のない（あるいは、差異を意図的に持たせない）固定の要素もありますが、使用される場面によって以下の要素のように異なり得る／変わり得る部分があります（可変要素）。
- a）それそのものに期待される振る舞い
- b）それが使われるコンテキストの左右される部分（例：使用するインタフェースなど）
それらの「差異」に対応するために、多数の「設定スイッチ」(configuration parameterやcontainer）を用意しており、その設定内容は、AUTOSARが定めるXML形式であるARXML（AUTOSAR XML）として記述されます。
その基本的な記述形式は、AUTOSAR TPS ECU Configurationという文書で規定されています。そして、RTEや各種BSWの個別のconfiguration container/parameter内容は、RTEや各種BSWの詳細を規定するAUTOSAR SWS文書の、RTEであればchap.8の「RTE ECU Configuration」、BSWであればchap.10の「Configuration specification」に定義されています。
また、固定／可変の要素とともに、BSWであれば振る舞い部分はSWS文書のchap.7の「Functional specification」と補足的にchap.9の「Sequence diagrams」、インタフェース部分はchap.8の「API specification」に記述され、公開されています※1）。
※1）これらの文書はAUTOSARでの標準化活動を経て作成され（標準化活動への参加には一定のAUTOSAR Partner資格が必要）、一般に公開されています。なお、公開されている内容であっても、商用利用には、商用利用可能なAUTOSAR Partner資格への加入が必要です。
なお、Adaptive Platform（AP）でも、章立てなどの差異はありますが、上記の範囲での基本的な考え方は同じと考えてよいでしょう。
おさらい＃2：SW-Cにおける固定／可変部分と、関連文書
先に「BSWやRTEの振る舞いやインタフェースは、可変の要素もあれば固定の要素もあり、それらは標準化されている」と述べましたが、さて、SW-Cではどうでしょうか?
SW-Cは、そもそも、「標準化された基本機能サービス」を提供するBSWとは異なり、標準化されていない範囲の各種アプリケーションを実現する部分です。
これらについては、以下の例のように多様な論理レベルで定義／標準化が可能ですので、少々複雑です。
- 1）SW-C−RTE間インタフェースの基本形とインタフェース実現手段：
- TPS Software Component Template：データの授受のためのSender-Receiver Interfaceなどのインタフェース種別やSW-Cの種別それぞれについての、ARXML形式でのモデリングであり、SW-C内部の振る舞い定義（Runnable Entityと呼ばれる関数群やそれらのトリガー条件、排他制御メカニズムなど）を含む
- SWS RTE：データ授受のためのSender-Receiver Interfaceなど、インタフェース種別それぞれについて、対象データに関わらない全般的な定義（Rte_ReadやRte_WriteなどのC-API形式のプログラミングインタフェースの基本形や、RTE内部の振る舞いの定義）と、データごとに異なる／変えることができる部分の定義（実際のデータごとのAPI名がどのように決められるか、各Portに対するアクセス方法など）を記述
- 2）SW-C間の論理インタフェース（またはそこに現れてくる、さらに論理レベルの高いインタフェース）：
- AUTOSAR CPでのApplication Interface関連文書や、ISO 23150（自動運転用センサーとフュージョンユニット間の論理インタフェース。現行の2021年版に対し、AUTOSAR APでのプログラミングインタフェースとしてara::adi::sensoritfを提供）、JASPAR AD/ADAS車両制御インタフェース仕様書、COVESA VSS（車外から車内のデータをアクセスするためのカタログですが、当然SW-C間論理インタフェースにも影響してきます）など
- 3）ECU間通信インタフェース（ネットワークプロトコル）：
- AUTOSARではPRS（Protocol Specification）文書で規定
いずれにしても、アプリケーションごとに定義していくのが基本ですが、ある範囲では同じ振る舞いとなる部分があるのであれば、もちろん再利用や標準化を考えるべきでしょう。
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