あの自律ロボットバトルがリニューアル、物体認識の導入で難易度大幅アップ！：第5回ROBO-ONE autoレポート（2/3 ページ）

2足歩行ロボットによる自律バトル競技会「第5回ROBO-ONE auto」が2019年9月28日、神奈川県立青少年センターで開催された。1年ぶりとなる今回のROBO-ONE autoは、物体認識の導入という大きな変更があったがその結果やいかに。大塚実氏によるレポートをお送りする。

[大塚実，MONOist]

決勝戦は「RealSense＋機械学習」対決に

「プロト2号」は、頭部にRealSenseを搭載。丸みを帯びた可愛らしいデザインのロボットだ（クリックで拡大）

　今大会のエントリーは18台と前回並みだったものの、棄権が多く、当日、競技に臨めたのは、半分以下のわずか8台。それだけ、今回の内容が難しかったということだろう。出場したロボットも、誤認識や無反応が続出し、苦労している様子だった。

　そんな中で、規格審査をあっさり通過したのは「プロト2号」（チーム名:スプライタ）だ。このロボットは、センサーとしてインテルの「RealSense」を採用、ビジョン＋深度データによる機械学習を利用していた。制御コンピュータは「Raspberry Pi」だが、性能的にはギリギリとのことで、認識に2〜3秒を要していたという。

「プロト2号」の規格審査。なんとノーミスであっさりとクリアした（クリックで再生）

　ハードウェアも特徴的。ちょっと変わっているのは、秋月電子で買ったという安いサーボを使っていることだ。しかし安価だった反面、トルクは10kgくらいしか無かった。このままだとトルク不足になるため、長穴減速機構を活用して、歩行に必要なトルクを得ている。またフレームは3Dプリンタで製造したそうだ。

この部分が長穴減速機構。トルクを強化している（クリックで拡大）

背中のランドセルにRaspberry Piが入っている（クリックで拡大）

　審査時間が残り少なくなり、決勝進出が1台だけになるかと思われた矢先、ギリギリで通過したのが「Dynamics」（香港科技大学）。このロボットも、センサーとしてRealSenseを内蔵、さらに機械学習用にAIチップの「Movidius」も搭載している。盾型のハンドは、背が低いロボットにも当たるよう工夫されたものだ。

「Dynamics」もユニークなデザインのロボットだ。大きな盾型のハンドを突き出して攻撃する（クリックで拡大）

「Dynamics」の規格審査。時間切れギリギリまで粘って、なんとか通過（クリックで再生）

　結局、規格審査を通過できたのはこの2台だけ。2台のみの決勝トーナメント、つまり、いきなり決勝戦が行われることになった。

　しかし格闘性能は、Dynamicsの方が明らかに上。サーボのパワーがまず違うし、重量も2倍近い差がある。普通であれば、プロト2号にまず勝ち目は無い。予想通り、ダウンを奪われ、プロト2号は不利な状況だったが、ここでレフェリーが試合をストップ。Dynamicsに対し、前後左右に歩けるかどうか確認を求めた。

決勝戦は日本・香港の対決。Dynamicsがパンチを決めて先制するものの……（クリックで拡大）

　ROBO-ONEには、前後左右に歩けないといけない規定がある。しかしDynamicsは、前移動しか組み込めておらず、試合中の修正も時間的に不可能ということで、ここで失格に。この時点で、優勝はプロト2号に決まった。

決勝戦の動画。まさかの展開で、プロト2号が逆転優勝を果たした（クリックで再生）

　その他、規格審査は惜しくも通過できなかったものの、あと一歩だったのは「II-HYB」（OMEGA）。これは前回の優勝機で、近藤科学の小型ロボット「KXR」をベースとしている。Raspberry Pi＋カメラによる画像認識を行っており、バトル時には頭部のTOFセンサーも利用する予定だったという。

「II-HYB」は、胸にカメラを内蔵している。頭部のPSDセンサーは使用しないが、その両脇にTOFセンサーがある（クリックで拡大）

「II-HYB」の規格審査。転倒状態のロボットの認識がうまくいかなかった（クリックで再生）