レスキューロボット集結！ 要救助者を速やかに助け出せ！：inrevium杯 第19回レスキューロボットコンテスト（3/4 ページ）

2019年8月10日、11日に神戸サンボーホールにて「レスキューロボットコンテスト（以下、レスコン）」が開催された。今回で第19回目を迎える本コンテストには全国から24チームの応募があり、岡山と東京で開催された予選を経て14チームが本選に出場した。

[三月兎，MONOist]

新規課題「支援物資」と「段差乗り越え」

　競技には、今回から新たな課題として「救助を待つダミヤンに支援物資を届ける」タスクが追加された。指定された位置に支援物資のオブジェクトを置けば、ダミヤンのフィジカルポイントが少し回復する。服部さんによると、実際の災害現場でも救出に時間を要するときには、ガレキの隙間などから懐中電灯やペットボトル、糖分を補える食ベものなどを届けるそうだ。

　新たに支援物資設置用の機構を作るチームもあったが、ガレキ除去のアームやダミヤン救出用のベルトコンベアを活用するチームも多かった。ロボットに搭載されるカメラから送られてきた映像では距離感がつかみづらいため、ロボットアームを動かし正確にオブジェクトを置くのは難しい。高い位置でハンドを開いてしまい、支援物資が転がり落ちてしまうケースも見られた。控え室では「フィードバック制御で台座に置けたことを確認できるようにしたい」という改善案も聞かれた。

ベルトコンベアを逆回転させて、救援物資を置くパターン（クリックで拡大）

　レスキューHOT君（近畿大学 ロボット工作研究会）は、距離感の問題を解決するため目視に近い形でオペレーティングができるようロボットに２つのカメラを搭載し立体視を実現した。映像に奥行きを持たせ、オペレータがダミヤンやガレキとの距離感を正確に把握できるようになったという。

パドックで最終調整を行うレスキューHOT君。VRゴーグルを被ると映像が立体的に見え、距離感がつかみやすくなる（クリックで拡大）

　もう1つの新課題は「段差ガレキ」だ。高さ10cm程の木片が固定されており、動かせないガレキを模している。このガレキをどう乗り越えるかが課題となる。今年はクローラー式ロボットが増えていたが、苦戦するチームが多かった。その中で難なくクリアしてみせたのが「OUS／RT (岡山理科大学)」の1号機だった。全身がクローラーの芋虫のような機体を上下左右に湾曲させ、ガレキはもちろん斜面も乗り越えるバツグンの操作性を見せた。

段差ガレキ対策でクローラー式ロボットが増えていたが、苦戦するチームが多かった（クリックで拡大）

OUS／RTの１号機。段差ガレキはもちろん高台への移動もスロープを使わずに最短経路で移動する（クリックで拡大）

ガレキに乗り上げたまま支援物資を届けたりと大活躍（クリックで拡大）