四輪独立ステアリング駆動方式のROS対応台車ロボットを発売：ロボット開発ニュース

ヴイストンは、四輪独立ステアリング駆動方式の台車ロボット「4WDSローバーVer2.0」を発売した。4つの独立駆動輪で全方向にスムーズに移動し、旋回動作も可能だ。無線や有線、ROS通信を接続して、さまざまなデバイスから制御できる。

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　ヴイストンは2019年1月31日、四輪独立ステアリング駆動方式の台車ロボット「4WDSローバーVer2.0」を発売した。価格はオープンとなる。

台車ロボット「4WDSローバーVer2.0」（クリックで拡大） 出典：ヴイストン

　本体サイズは383×376×188mmで、可搬重量は約40kg。最高速度は秒速1.6mとなっている。4つの独立駆動輪で、前後方向や左右、斜め方向にスムーズに移動し、旋回動作も可能だ。各ホイールにサスペンションが装備されているので、1cm程度の段差であれば各輪が確実に接地し、安定して走行する。

ステアリングの動作（クリックで拡大） 出典：ヴイストン

　無線と有線での制御が可能で、Wi-Fi、BLE、Bluetooth Classicの3種の無線通信規格と、有線のUSBシリアル通信に対応する。指定のコマンドを用いれば、PCやタブレット、ゲームパッドなど、さまざまなデバイスから制御できる。また、Raspberry PiのGPIOソケットと互換のコネクターが搭載されており、ロボット本体にRaspberry Piを容易に搭載して制御できる。

左：無線コントローラ、右：Raspberry Pi 3B搭載（オプション）（クリックで拡大） 出典：ヴイストン

　ROS（Robot Operating System）環境への接続もできる。Wi-FiあるいはUSBシリアル通信を用いて接続すれば、ROSメッセージ通信により、速度や旋回量の指令値を数行のコードで同ロボットに送信できる。同ロボットには、導入ドキュメントとSLAMなどのROSサンプルプログラムが付属しており、初心者でもROS環境で制御システムを作成し、簡単に動かせる。LRF（laser range finder）などのセンサーを使用した高度な制御システムを、低コストで開発し実装するのにも役立つ。

SLAMサンプルによる地図作成（オプション）（クリックで拡大） 出典：ヴイストン

　さらに、同ロボットの制御ボードには、「ESP-WROOM-32」マイコンが搭載されており、Arduino IDEを用いて制御プログラムを作成できる。製品付属のライブラリには、モーター制御関数や通信関数が含まれている。

Arduino IDE（クリックで拡大） 出典：ヴイストン