ロボットに使われる分散処理、なぜ「ROS」が好まれるのか：ROS（Robot Operating System）概論（2）（3/3 ページ）

ロボットの制御には集中管理よりも分散処理の方が都合が良く、さまざまなものが登場しているが、その中で一番有名なのが「ROS（Robot Operating System）」である。ではなぜROSが有名なのか。

[大原雄介，MONOist]

ROSがなぜ好まれるのか

　ROSはもともと、SAIL（Stanford Artificial Intelligence Laboratory:スタンフォード人工知能研究所）が「STAIR（STanford AI Robot）」というロボットを生み出す際に開発されたものである。

　このSTAIRの開発にはWillow Garageという会社が協力しており、これもあってROSの開発は同社が主体になっていた模様だ。そのROSであるが、同社は2012年にOSRF（Open Source Robotics Foundation）を設立し、2013年2月にはROSの管理をこのOSRFに移管。以後はこのOSRFがOpen Sourceの形でROSの開発とメンテナンスに当たっているいる。

STAIRについてはサイトで映像も多く公開されている

　このROSそのものは基本的にUbuntuの上で動作する。対応するハードウェアは非常に多く（一覧はwikiを見てもらうのが早い）、これ以外にも、自分で作成したロボットをROSで制御するというケースは非常に多い。なぜなら、ROSの特徴の1つは、この上で動くソフトウェアライブラリの多さだからだ。対応するライブラリ一覧はこちらから見られるが、現時点での最新版であるIndigo Igrooに対応したものだけでこれだけの数がある。

　ROSそのものも順次更新されており、2010年1月に初公開されたROS 1.0以降、Box Turtle、C Turtle、Diamondback、Electric Emys、Fuerte、Groovy Galapagos、Hydro Medusa、Indigo Iglooとディストリビューションのアップデートが行われており、2015年5月には次のディストリビューションである「Jade Turtle」が予定されているという具合だ。

　オープンソースということで広く利用され、しかも現時点でも多くの開発者が携わっていることもあり、一番勢いがあるロボット制御ソフトウェアと考えて良いだろう。単にソフトウェアライブラリのみならず、シミュレータやモデリングツールなどさまざまなツールがROSに対応しており、こうした部分も好まれている。

　次回はもう少しこのROSの中身をご紹介したいと思う。