次世代ロボットソフトウェア開発プラットフォーム「ROBOSSA」完成：ロボット開発

産業技術総合研究所は、オープンソースライセンスで開発された知能ソフトウェアモジュール（RTコンポーネント）を次世代ロボットの基本的な機能である「作業知能」「移動知能」「コミュニケーション知能」ごとに整理し、知能ソフトウェアモジュール群「OpenRTC-aist」として公開した。

[八木沢篤，＠IT MONOist]

　少子高齢化や労働力不足といった日本が抱える難題をロボットが解決してくれる――。そんな時代が果たして来るのだろうか。

　現状、周りを見渡してみてもロボットを積極的に活用しているのは、工場内や建設現場などを中心とした“限られた環境”だ。なぜわれわれの生活を支援してくれるようなロボットがなかなか登場してこないのか。さまざまな理由、乗り越えなければならないハードルが数多くあるが、技術的な課題も大きい。それは、人間のように周囲の状況を的確かつ迅速に把握し、状況に応じた対応を瞬時に行うといった技術（知能化技術）が十分なレベルにまで達していからだ。

　こうした技術の研究開発はさまざまな機関で行われている。産業技術総合研究所（以下、産総研）では、新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）の委託事業「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト（平成19〜23年度）」（以下、知能化プロジェクト）を推進。ロボットの「頭脳」に相当するさまざまな機能を共通部品化した知能ソフトウェアモジュール（RTコンポーネント）を開発するためのミドルウェア「OpenRTM-aist」とその開発ツール「OpenRTP-aist」の研究開発を進めると同時に、知能ソフトウェアモジュール群の開発やドキュメントの整理にも取り組んできた。

　そして、2012年2月23日、産総研 知能システム研究部門のソフトウェアプラットフォーム研究班および、タスクビジョン研究グループ、サービスロボティクス研究グループ、インタラクションモデリング研究グループらは、さまざまな知能ソフトウェアモジュールを次世代ロボットに欠かせない基本機能である「作業知能」「移動知能」「コミュニケーション知能」の3つに分類。そのカテゴリーごとの知能ソフトウェアジュールと市販ロボットを用いた基本機能を持つロボットシステムの構築例とドキュメントを整備し、各知能ソフトウェアモジュールと併せてパッケージ化し、オープンソースの知能ソフトウェアモジュール群「OpenRTC-aist」として、Webサイト上で公開した。

　このOpenRTC-aistには、知能化プロジェクトの中でオープンソースライセンスとして開発されたものを中心に、産総研が独自開発した知能ソフトウェアモジュールが含まれる。主なものとしては、「カメラで物体を認識し双腕で操る機能」「安全に目的地に移動する機能」「人間と対話し作業を実行する機能」を持つシステムの構成例などがある。これらのロボットシステムの構成例は、次世代ロボットシステムの知能基盤となるシステム構成であり、知能ソフトウェアモジュールの追加や改変などを行うことで新たな機能を持つロボットシステムを構築することが可能である。

　産総研は、このたびのOpenRTC-aistの公開により、これまで開発してきたOpenRTM-aist、OpenRTP-aistと併せて、次世代ロボットソフトウェア開発プラットフォーム「ROBOSSA（Robot Software Suite, AIST）」の開発が完了したとする。

「ROBOSSA」による次世代ロボット開発基盤の実現

　今後は、OpenRTC-aistの継続的な保守を行いつつ、産総研の研究成果で有用なものは、随時追加していくという。また、ROBOSSAに含まれるミドルウェア、開発ツール、知能ソフトウェアモジュールに関する問い合わせに対応するためのメーリングリストの整備やROBOSSA全体に対する質問などを包括的に対応できるフォーラムなどの設置を行い、産業界への広範な普及活動、一元的かつ継続的な技術サポートを実施する予定だとする。

次世代ロボットソフトウェア開発プラットフォーム「ROBOSSA」	http://robossa.org
RTミドルウェア「OpenRTM-aist」	http://openrtm.org
知能モジュール開発ツール群「OpenRTP-aist」	http://openrtp.org
知能ソフトウェアモジュール群「OpenRTC-aist」	http://openrtc.org

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