そっと“鶴”もつかめる、早大発3軸触覚センサーでロボットハンドに触感：Smart Sensing2025

XELA Roboticsは「Smart Sensing2025」において、同社の3軸触覚センサー「uSkin」を使った協働ロボットによるデモンストレーションを行った。

[長沢正博，MONOist]

　XELA Robotics（ゼラロボティクス）は「Smart Sensing2025」（2025年6月18〜20日、東京ビッグサイト）において、同社の3軸触覚センサー「uSkin」を使った協働ロボットによるデモンストレーションを行った。

磁界の変化で3軸の力を検知、ハンドに容易に装着

3軸触覚センサー「uSkin」を使って折り鶴をつかむ［クリックで再生］

　XELA Roboticsは、早稲田大学発のベンチャーとしてアレクサンダー・シュミッツ氏（同社 CEO）によって2018年に設立された。

　同社の3軸触覚センサーであるuSkinは、エラストマーなどの柔らかい素材と、その中に埋め込まれた磁石、そして磁石によって発生する磁界の状態を検知する磁気センサーで構成される。外力を受けてエラストマーの形状が変化すると中の磁石が動き、それに伴う磁界の状態の変化を磁気センサーで捉えることで、圧力やせん断力を測定。ロボットハンドの動きなどにフィードバックして制御でき、ロボットのグリッパーにuSkinを装着することで、ロボットに人間のような触感を与えることができるという。

uSkinでウズラの卵（右端）も割らずに把持。分銅の重さも計測できる［クリックで再生］

uSkinを付けたグリッパー（右）とuSkinの構造（左）［クリックで拡大］

　標準でデジタル出力に対応しており、アナログ／デジタル変換器は不要で、ケーブルの数が少なく済む。測定周波数は500Hz（uSPa 11の場合）、分解能は0.1グラム重（gf）、最大測定可能垂直抗力／タクセルは1500（uSPa 44の場合）となっている。大学や企業の研究開発用途に引き合いが多いという。

　会場のブースでは、折り鶴をグリッパーで柔らかく把持したり、分銅を把持した際の“滑り”の力を検知して重さを計測したりするデモンストレーションを行った。「uSkinは薄く、かつ、3軸の力を検知できる。uSkinを使うことで異なる素材や固さに対応でき、通常のグリッパーではできなかった把持が可能になる」（同社 営業部長の鈴木孝氏）。

uSkinを付けた4本指のロボットハンド（左）。力を受けている箇所が可視化されている（右）［クリックで拡大］

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