“脱力”でロボットは剛柔自在？ 人機一体が共同開発技術を一堂に：2023国際ロボット展（1/2 ページ）

人機一体は、「2023国際ロボット展」において、建設現場などでの重作業や危険作業を遠隔操縦のロボットによって代替する「人機プラットフォーム」で開発中の技術やシステムを披露した。

[朴尚洙，MONOist]

　人機一体は、「2023国際ロボット展」（2023年11月29日〜12月2日、東京ビッグサイト）において、建設現場などでの重作業や危険作業を遠隔操縦のロボットによって代替する「人機プラットフォーム」で開発中の技術やシステムを披露した。

　同社は前回の「2022国際ロボット展」において、高所重作業を行う「零式人機（れいしきじんき）ver.2.0」を公開して注目を集めた。零式人機ver.2.0は、JR西日本、日本信号との共同で進めている開発プロジェクトだが、今回の展示では、零式人機ver.2.0に加えて他の企業や大学と共同で開発を進めているさまざまな人機が披露された。

「零式人機ver.2.0」も細かなアップデートを施した上で展示された［クリックで拡大］

　竹中土木、東北電力ネットワーク、日本信号と共同開発を進めているのが「人機スチュワートプラットフォーム（GSP）ver.1.3」である。橋梁の工事やメンテナンス作業では、重量が数トンに達する鋼製ブラケットなど重量物の取り付けを行うが、橋梁側にある取り付け金具と鋼製ブラケットの接合部の位置合わせは作業員にとって大きな負荷になっている。人機GSPver.1.3は、この位置合わせのための重量物ハンドリングを行うロボットで、駆動ユニットを備えた6本の直動アクチュエーターとパラレルリンク機構により高い出力と剛性を実現しており、直感的な操作で位置合わせや傾き調整などを行える。

「人機スチュワートプラットフォームver.1.3」のデモ。デモ参加者の手前にある6本の直動アクチュエーターとパラレルリンク機構で支えられたステージを動かして、数トンに達する重量物の位置合わせを行える［クリックで拡大］

　「零一式カレイドver.1.0」は、川崎重工業が開発中のヒューマノイドロボット「Kaleido（カレイド）」を人機一体独自の力制御技術によって全身の遠隔操作を行えるようにするシステムである。今回の展示では、頭部と腕部の遠隔操作が可能になっているとともに、カレイド側に加わった力が遠隔操作システム側にも伝わるバイラテラル制御となっている。今回は未実装ではあるものの、下半身の二足歩行制御技術についても広島大学 機械力学研究室 教授の菊植亮氏との共同研究を基に組み込んでいく計画である。

「零一式カレイドver.1.0」のデモ。川崎重工業のヒューマノイドロボット「Kaleido」を、人機一体独自の力制御技術によって遠隔操作している［クリックで再生］