日産がLiDAR採用の運転支援技術、2段階の衝突回避で複雑な場面に対応：安全システム（1/2 ページ）

[齊藤由希，MONOist]

　日産自動車は2022年4月25日、障害物や車両との衝突を緊急回避するための次世代センシング技術を発表した。障害物を操舵アシストで回避した後に歩行者を検知してブレーキを制御するというように、2段階での緊急回避を実現する。この運転支援技術「グラウンド・トゥルース・パーセプション」は技術開発を2020年代半ばまでに完了させ、新型車に順次搭載する。

運転支援技術「グラウンド・トゥルース・パーセプション」を搭載した開発車両［クリックで拡大］ 出所：日産自動車

　LiDAR（Light Detection and Ranging、ライダー）とカメラ、ミリ波レーダーを組み合わせて、物体の形状、自車から見た方向、時間ごとの物体の移動を3次元で把握して、高度な緊急回避動作を行う。車両から外れて前方から転がってくるタイヤ、スピンして車線をふさぐ形で停車した車両、走行中にはじかれて中央分離帯を超えて飛んできた物体など、さまざまな対象を含む事故のシナリオを基に開発を進めている。

　今回発表した技術は、複雑なシナリオでの衝突回避を実現する。例えば、隣の車線を走っているトレーラーをけん引するピックアップトラックが渋滞の最後尾に気付かず急ハンドルで隣接する車線にはみ出した場合にどう対処するかというシナリオを設定している。開発技術では、相手の車両がどのようにはみ出すか、把握し続けながら車線変更で衝突を回避する。また、前方の車両同士で接触事故が起きて1台がスピンしたときに、減速して回避を試みながら、回避できないと判断すると車線変更で回避するといった制御も可能にする。

　開発中のセンシング技術を活用すれば、路上に落ちている障害物や前方の渋滞を従来よりも早い段階で検知した車線変更や、ホテルの駐車場と玄関前など地図情報がない敷地内の自動運転にも対応できるという。

開発車両の外観。LiDARをルーフに搭載している。ルミナー製だ（右）［クリックで拡大］ 出所：日産自動車

日産もLiDAR採用へ、その決め手は？

　日産自動車は、2019年に運転支援システム「プロパイロット2.0」を発表した時点では「LiDARの検知性能は、ミリ波レーダーとカメラの統合処理で得られる情報を超えられていない」と評価していた。

　その少し前、2017年秋にアウディが量産車としては初となるLiDAR搭載のフラグシップセダン「A8」を発表。カメラやミリ波レーダーとは異なる検知方式のLiDARを取り入れることで冗長化を図った他、LiDARによって車線維持のアシストと前方車両に追従した加減速を同時に行う「アダプティブドライブアシスト」が割り込みにもスムーズに対応できるようになり、LiDARとカメラが検出した路面の凹凸に合わせてサスペンションのストロークを操作する制御技術を搭載した。こうした先例があったものの、日産自動車はLiDARに対して慎重な評価だった。