平成最後のETロボコンはライントレースに画像認識やAIが融合〜ETロボコン2018チャンピオンシップ大会〜：ETロボコン2018（2/3 ページ）

平成最後となる2018年のETロボコンでは、デベロッパー部門のアドバンストクラスに、コースに描かれた数字を読み取る「AIアンサー」が新たに導入された。「ブロック並べ」にも変更が加えられさらに難易度が上がったが、今回のレース結果はいかに。2回目となるガレッジニア部門と併せて、各チームの奮戦を動画とともに紹介する。

[大塚実，MONOist]

最短経路で数字を読み取る工夫

　AIアンサーで並べられる数字は2つあるが、左と右でフォントが異なることに注目。右は電卓などでおなじみの7セグメント数字で、7本の直線だけで全ての数字を表現しているため、認識しやすい。しかし左は丸ゴシックのため、単純にはいかない。ライントレースロボットで認識するのは簡単ではなく、全14チーム中、ご名答は3チームだけだった。

　ぱっと思い付くのは、ラインスキャナーのように上から何往復もすることだが、これだと時間がかかり過ぎて、制限時間内に終わらない。クリアするためには、より短いスキャン距離で認識できるような工夫が必要だ。

　面白かったのは「SmartBonobo」（九州産業大学理工学部情報科学科）チーム。左のアナログ数字でスキャンするのは、なんと縦1列のみ。縦に走行するとそのまま解答エリアに進めるので、非常に効率的だった。右のデジタル数字も、4セグメントだけ調べて判別するよう工夫されていた。

このようなルートで走行。縦1列だけでアナログ数字を認識する（クリックで拡大）

Lコースが「SmartBonobo」。縦1列のスキャンで「ご名答」はお見事だ（クリックで再生）

　数字の認識では、特徴点を利用しているチームが多かった印象だが、機械学習を活用していたのが「チームUltraPさま」（コニカミノルタ）。アナログ数字は横2列のスキャンで、k近傍法により95％の正答率を実現したという。このチームは競技結果は2位だったのだが、モデルが評価され逆転で総合優勝を果たした。

横2列と縦1列のスキャンで2つの数字を認識する作戦（クリックで拡大）

Lコースがチーム「UltraPさま」。AIアンサーで「ご名答」を達成した（クリックで再生）

　また「プロジェクトK」（パナソニック）は、「ご名答」とならなかったものの、アナログ数字のエッジをライントレースし、その軌跡データを深層学習に利用するという、ユニークな手法を採用していた。このチームはブロック並べでもカメラを活用して好成績を得ており、新技術をうまく取り入れることができていた印象だ。

Lコースが「プロジェクトK」。なんと文字をライントレースで調べている（クリックで再生）

Rコースが「プロジェクトK」。カラーセンサーを全く動かしていないことが分かる（クリックで再生）

　ブロック並べも苦戦するチームが多く、4つとも正しく置けたのは「FCT」（富士通コンピュータテクノロジーズ）のみ。今回、カメラに挑戦していたチームはそれなりにいた印象だが、うまくいかなかったチームも多かったようだ。

順位	チーム名
1位	からっ風産学隊2018（群馬大学&両毛システムズ）
2位	チームUltraPさま（コニカミノルタ）
3位	がんちゃん+One（岩手大学理工学部システム創成工学科+個人）
表　アドバンストクラスの競技結果

順位	チーム名
1位	チームUltraPさま（コニカミノルタ）
2位	がんちゃん+One（岩手大学理工学部システム創成工学科+個人）
3位	SmartBonobo（九州産業大学理工学部情報科学科）
表　アドバンストクラスの総合結果

アドバンストクラス総合優勝の「チームUltraPさま」（クリックで拡大）

　ちなみに、前回初めて導入された「韋駄天」ボーナスは、1回きりで今回は廃止。また例年、大胆なショートカットで走行タイムを大幅にカットするシーンが見られたが、今回のコースはショートカットが難しいレイアウトになっており、走行速度が走行タイムに直結していた。ギャンブル性を無くし、基本に忠実になったといえるかもしれない。

Lコースの「からっ風産学隊2018」は、両コースで最速タイムをたたき出した（クリックで再生）