ヒューマノイドに再び脚光、コンビニ店員ロボも――iREX2017サービスロボットレポート：2017国際ロボット展レポート（2/5 ページ）

過去最大規模の開催となった「2017 国際ロボット展（iREX2017）」。本稿では、会場の4分の1ほどの面積を占めていたサービスロボットゾーンの展示を中心にレポートする。注目を集めていたのは、トヨタ自動車と川崎重工業が展示した新型のヒューマノイドロボットだ。

[大塚実，MONOist]

目指すのは転んでも壊れないタフさ

川崎重工業の「RHP」。東京大学の稲葉研究室と共同開発した（クリックで拡大）

　川崎重工業の「RHP（Robust Humanoid Platform）」は、身長175cm、体重80kg程度の等身大ヒューマノイドロボットである。目指したのは、等身大ロボットでありながら、転倒しても壊れないロバスト性の実現だ。同社のヒューマノイド開発はこれが初めてだが、50年の歴史を持つ産業用ロボットの技術を活かしたという。

　通常、ロボットの関節には回転型モーターが使われることが多いが、RHPでは人間の筋肉のように伸縮する直動型モーターを採用しているのが構造上の特徴。中心の骨格の周りにモーターが配置されるので、もしモーターが故障したときでも修理が容易というメリットがあるそうだ。必要に応じて、追加もしやすい。

　等身大ヒューマノイドには、人間と同じ道具を使い、人間と同じ環境で働けるというメリットがあるが、大きな課題となっていたのが壊れやすいこと。従来、研究室では天井から安全索で吊すなどして、転倒しないようにしていたが、移動範囲が制約され、自由に実験することが難しかった。

等身大であれば、このように人間用の作業服を着ることも可能（クリックで拡大）

　同社が開発したのは、そういった研究者からの要望に応えるためだという。発売日や価格は未定なものの、オープンプラットフォームとして提供することを考えており、さまざまな研究のベースマシンとして使って欲しいそうだ。

　ブースのデモでは、ダンベルを持ち上げる運動でパワーをアピール。そしてあおむけに寝た状態から、四つん這いの移動、懸垂、手すり歩行といった一連の動作を見せ、運動性能の高さを紹介した。

ダンベルを持ち上げる運動（左）。懸垂では自重を支えている（右）（クリックで拡大）

川崎重工業「RHP」のデモ（クリックで再生）

　また、現在は電動モーターが使われているのだが、将来的には、よりロバスト性を高めるために、油圧アクチュエータの採用も検討が進められている。同社の油圧アクチュエータは、タンクなどもパッケージ化することで、配管が不要なことが特徴。RHPに搭載するためには、さらに小型化する必要があるそうだが、油圧なら大きな衝撃にも耐えやすい。

開発中の油圧アクチュエータ（左）。単体販売も行う予定とのこと。配管は不要なので、電動モーターと同じように利用できる（右）（クリックで拡大）

油圧アクチュエータのデモ。上から40kgの重りが落ちても耐えられる（クリックで再生）