新しい「Choregraphe」と「Pepper」は何が変わった？：Pepperで始めるロボットプログラミング（4）（1/4 ページ）

Pepperの一般販売開始に伴い「Choregraphe」もバージョンアップした。Pepper本体についてもマイナーチェンジが行われているので、新旧ChoregrapheとPepperの差異、互換性について紹介する。

[大塚実，MONOist]

　前回の掲載からしばらく間が開いてしまったが、その間に、Choregrapheの新バージョンとなる「2.3.1」が公開された。またPepper本体についてもマイナーチェンジがあったので、今回は新しいChoregrapheとPepperについて紹介したい。

　このChoregraphe 2.3.1であるが、新たにスタートしたAldebaranの「デベロッパープログラム」に登録することで、誰でも無料でダウンロードすることが可能。ただし、1点注意して欲しいのが、従来との互換性についてだ。

旧バージョンとの互換性は無し

　これまでに販売されたPepperは、以下のように合計2500台。2015年6月と7月の一般向け販売では、どちらもわずか1分で予定台数の1000台に達し、完売したことが大きな話題となった。今後も、毎月1000台程度のペースで発売されていくとみられるが、一体どこまで販売台数が伸びるのかは興味深い。

発売日	対象	台数
2014年9月20日	開発者向け（先行モデル）	200台
2015年2月27日	開発者向け（初回生産分）	300台
2015年6月20日	一般向け（2015年6月分）	1,000台
2015年7月31日	一般向け（2015年7月分）	1,000台

　今まで本連載で使っていたChoregraphe 2.0.5は、最初に発売された先行モデルに対応したバージョンである。この先行モデルのPepperはバージョン1.0と呼ばれているのだが、じつは2回目以降に発売されたPepperは一部仕様が変更されており、現行のバージョンは1.6だ。本文では以降、「旧型」「新型」と区別することにしよう。

　新型Pepperに対応しているのが、新しいChoregraphe 2.3.1だ。この新旧のChoregrapheだが、利用に際しては、Pepper本体のNAOqi OSとバージョンを一致させる必要がある。Choregraphe 2.0.5とNAOqi 2.0系（旧型Pepper）、Choregraphe 2.3.1とNAOqi 2.3系（新型Pepper）、という具合だ。違っていても動く場合はあるものの、基本的に互換性は無いという。

―	NAOqi 2.0系	NAOqi 2.3系
Choregraphe 2.0.5	○	×
Choregraphe 2.3.1	×	○

　このバージョンが合っていないと、ChoregrapheでPepperに接続したときに警告メッセージが表示される。従来のChoregraphe 2.0.5で作ったアプリがそのまま新型Pepperでも動くかどうかはケースバイケースだが、本連載でこれまで掲載したようなシンプルなアプリであれば、動く場合も多いようだ。

「Choregraphe 2.0.5」で新型Pepperに接続したとき、表示される警告メッセージ

　互換性が無いということで、既にChoregraphe 2.0.5で多数のアプリを開発した人には不便を強いることになってしまったが、初回の販売はベータ版扱いだったため、やむを得ない面もあるだろう。ただ、新型Pepperは今後、ユーザーが毎月どんどん増えていくので、当面、今回のようなことは無く、互換性は維持されると思われる。

　そういった事情も考慮し、本連載では今後、基本的にChoregraphe 2.3.1をベースとして、話を進めることにしたい。アルデバラン・アトリエ秋葉原は当面、旧型Pepperが主流とのことでちょっと悩ましいところだが、一部の旧型PepperのNAOqi OSが2.3系にアップデートされており、その個体ではChoregraphe 2.3.1を使うことも可能だ。