優しくハグする力持ちのクマ型ロボット：ロボット開発ニュース

理化学研究所は、人間の持つ柔らかな触感と大きな力を同時に実現するための研究用ロボットプラットフォーム「ROBEAR（ロベア）」を開発した。シロクマのような外観を持つこのロボットは柔らかい感触で、要介護者を抱きかかえることができる。

[MONOist]

　理化学研究所は2015年2月23日、人間の持つ柔らかな触感と大きな力を同時に実現するための研究用ロボットプラットフォーム「ROBEAR（ロベア）」を開発したと発表した。現在は介護士が行っている「ベッドや床から被介護者を抱き上げる」動作をこのロボットに代替させることが可能で、介護やリハビリ現場へのロボット投入を目指す。

　同研究所では東海ゴム工業（現：住友理工）と共同で、高出力なアクチュエータと触感センサーを組み合わせた介護支援ロボット「RIBA（Robot for Interactive Body Assistance／リーバ）」「RIBA-IIx（リーバツーエックス）」を開発しており、ROBEARはその後継に当たる。アクチュエータユニットを改良して出力と精度を向上させ、また、センサーについても触感センサーに加えて、6軸力/トルクセンサ−と電流トルク推定器を搭載することで、人間に接する際の柔らかさと安全性を確保した。

理化学研究所の「ROBEAR」

「ROBEAR」　外装については切削加工で作りだし、加工後に柔軟性を持たせる塗料を塗布している（出展：理化学研究所）

さまざまな姿勢での抱きかかえが行える（出展：理化学研究所）

　アクチュエータとセンサーの強化により、横抱きの他、立っている人を両腕で支える、立った市井の人を抱きかかえる、立ち上がりを促すなど、複数の抱き方が可能になった。また、各所の設計見直しにより、部品点数をRIBA-IIの約750点から約250点へと削減、重量も約90kg軽量化して約140kgにするなど、実用化に向けての改良も重ねている。