自動運転の決め手は準天頂衛星？ 測位精度±10cmでEVの無線充電も自動化：ITS世界会議東京2013

デンソーは、「第20回ITS世界会議東京2013」において、自動駐車や自動充電を可能にする自動運転技術を披露した。準天頂衛星を用いたGPS信号による高精度測位が重要な役割を果たしている。

[朴尚洙，MONOist]

　急速に注目を集めている自動運転技術。「第20回ITS世界会議東京2013」（2013年10月14〜18日、東京ビッグサイト）では、大手自動車メーカーのトヨタ自動車とホンダに加えて、ティア1サプライヤであるデンソーも自動運転技術を披露した。

　デンソーの自動運転技術は、マンションなどの駐車場における自動駐車と、駐車場内のワイヤレス充電スポットに自動運転で移動して電気自動車（EV）の充電も自動化する「スマートチャージング」から構成されている。

　自動駐車を行うには、車両の位置決めや周辺の障害物の検知を行うセンサー、駐車場内の正確な地図データが必要になる。デンソーの自動駐車では、準天頂衛星を用いたGPS信号を使って高精度の測位を行っている。「従来のGPSの測位精度は±数m程度だったが、準天頂衛星を使うと±10cmまで高められる。正確な地図データを組み合わせれば、他のセンサーがなくても自動運転できるほど高精度だ」（デンソー）という。

デンソーの自動駐車と「スマートチャージング」のシステム構成（クリックで拡大） 出典：デンソー

　ただし、周辺の障害物や駐車スペースを示す白線を検知するために、車両の前後左右に搭載した車載カメラを使うサラウンドビューを、他の車両が前方にいきなり入ってきた場合などの緊急対応用にレーザーレーダーを搭載。自動運転に必要な車両の制御や判断のアルゴリズムは、PCを1台使って処理している。

　スマートチャージングに用いるワイヤレス充電スポットは、電磁誘導方式のシステムを想定している。電磁誘導方式は、駐車スペース側の送電モジュールと車両側の受電モジュールの位置合わせを正確に行わないと、高効率で充電できない。しかし、準天頂衛星を用いたGPS信号による測位とサラウンドビューによって、ワイヤレス充電スポットに自動駐車する際の位置合わせも正確に行えるという。なお、自動運転時の最高速度は時速15kmとなっている。

管制センターで自動駐車を管理

　デンソーの自動駐車とスマートチャージングは、管制センターと通信連携することにより、車両を指定時刻に指定場所へ自動で移動させられる。例えば、マンションの駐車場でワイヤレス充電スポットの設置数が限られている場合、他の車両が充電を終えてワイヤレス充電スポットから出るタイミングに合わせて、自動運転で移動させることもできる。もちろん、充電が完了した後の、空き駐車スペースへの移動も自動化が可能だ。さらに、ユーザーが仕事に出る時間に合わせて自動で出庫し、待機スペースに移動させておくといった利用法もある。

デンソーの自動駐車と「スマートチャージング」のデモの様子。ベース車両は「アクア」である（クリックで拡大）