三位一体で災害現場マップを素早く作成、日立の原発ロボ：福島第一での実証試験も

日立製作所は、ネットワークロボット技術を活用した「調査モニタリングシステム」を開発した。VHF帯の無線通信で3台のモニタリングロボットを遠隔操作し、カメラ映像や各種センサーで得た情報を基に災害現場の状態マップを迅速に作成する。

[八木沢篤，MONOist]

　日立製作所は2013年2月18日、ネットワークロボット技術を活用した「調査モニタリングシステム」を開発したと発表した。

　本システムは、災害発生現場のような、人がすぐに立ち入ることのできない環境において、迅速に現場の状況を把握するためのもの。同社が取り組んでいる総務省の委託研究「ライフサポート型ロボット技術に関する研究開発」および「東日本大震災復興関連事業（平成23年度 第3次補正予算）」において開発・実証された、ロボットの無線による遠隔操作技術と空間台帳の作成技術の成果が生かされている。

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　空間台帳とは、ロボットが活動する空間の状態を定義するためのものである。例えば、床面の特性（形状、材質、傾斜、段差など）やエリア内の構造（棚、机、障害物など）、エリア間の構造（開口部、ドアなど）といった、対象となるエリアにひも付けられたさまざまな情報を管理する。

　本システムでは、図面などの2次元マップの情報を基に、無線で3台のモニタリングロボット（調査用小型ロボットとマルチ機能搭載ロボットの2種類がある）を遠隔操作。ロボットに搭載されているカメラ映像や各種センサーで得た情報を、空間台帳にフィードバックし、災害現場の状態マップを迅速に作成する。3台のロボットを連携させることで、災害現場の状況を素早く、詳細に把握できる他、その後の復旧に向けた作業計画の作成やロボットによる復旧作業の実現などに活用できるという。

（左）調査用小型ロボット／（右）マルチ機能搭載ロボット

項目	調査用小型ロボットの仕様	マルチ機能搭載ロボットの仕様
重量	約45kg	約100kg
外形寸法	509×755×815mm	611×879×815mm
駆動方式	クローラ型駆動方式	クローラ型駆動方式
駆動時間	約3〜4時間（連続使用の場合）	約3〜4時間（連続使用の場合）
積載荷重	20kg以下	200kg以下
操作方法	無線	無線
表1　調査用小型ロボットとマルチ機能搭載ロボットの仕様

　本システムでは、操作コンソールからの指示によるロボットの制御と、ロボットに搭載されたカメラ映像および各種センサー情報の受信に、電波伝搬特性が広範で安全性の高いVHF帯による無線通信が活用されている。さらに、ロボット自体が相互に無線の中継ポイントとして機能し、単体のロボットでは従来到達が困難だったエリア（無線が届きにくいエリア）でも調査モニタリングが行えるという。

「操作コンソール」の外観。重量32kg。収納時のサイズは724×847×443mm。電源はAC 100V

　3台のロボットは、それぞれの位置情報からロボットと障害物の位置関係を操作コンソールのマップ画面上に表示。操作時に障害物との干渉の可能性がある場合は、操作コンソールの画面上にアラートを表示する。

操作コンソール（ロボット操作）の画面

　本システムで利用するモニタリングロボットの調達は、原子炉プラントの設計・建設などを手掛ける日立GEニュークリア・エナジーが、遠隔操作に必要な無線通信モジュールの開発は日立製作所 情報・通信システム社 ワイヤレスインフォ統括本部が担当している。今後、東京電力・福島第一原子力発電所 原子炉建屋での調査・復旧作業に活用できるよう、電力会社や関係機関などと協力し、現場での実証試験を実施するための提案を行い。同時に、運転操作員の訓練なども進めていくという。

空間台帳の画面

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