サービス開発の基礎と流れ：Robotics Studio活用術 はじめて作るサービス（1）（1/2 ページ）

Robotics Studio企画第2弾。今回は、ロボットを動かすための「サービス」開発に必要な環境構築と開発の流れを紹介

[大川 善邦 工学博士 日本大学工学部非常勤講師／大阪大学名誉教授，＠IT MONOist]

手を動かして理解するRobotics Studio

　以前お届けした連載「解説！ ロボット開発環境Robotics Studio」では、マイクロソフトのRobotics Studio（以下、MSRS）を動かすまでを重点的に紹介しました。

　今回の連載では、もう少し踏み込んでMSRSの“サービスを作る”段階に入っていきたいと思います。

　MSRSのアーキテクチャは、「SOA（Service Oriented Architecture）」です。サービスを作り、ほかのサービスとメッセージを交換することによって、目的の処理を行います（注）。ちなみに、Webサービスなどと同様にW3Cの規格に準拠していますが、ロボットの制御とWebサービスとでは時間に関する制約が違うため、実装はまったく異なります。

※注：

詳しくは、「解説！ ロボット開発環境Robotics Studio（1）　ロボット業界は、フォードの出現を待っている」を参照のこと。

　MSRSを理解するためには、“動作するサービスを作り、実際にロボットを動かす”のが一番です。畳の上の水練では、水泳を身に付けることはできません。やはり“手を動かすのが一番”であると筆者は考えます。

　続いて本連載の進め方ですが、“チュートリアル形式”を採用します。また、皆さんの手元に次項で紹介する環境（PC）があると仮定して進めていきます。さらに、本連載では長いソースコードの掲載を極力控えます。なぜなら、MSRSの“サービスを作る過程”に重点を置き解説を進めていきたいからです。

	関連リンク：
⇒	Microsoft Robotics Studio Developer Center

必要となるシステム構成

　ここでは本連載で必要なシステム構成について紹介します。

　まず、下記ソフトウェアが動作するPC（Windows Vista、Windows XP、Windows Server 2003）とインターネット接続環境を用意してください（注）。

※注：

解説！ ロボット開発環境Robotics Studio（2）「Myロボット選びと動作確認のポイント」にもありますが、本連載でも筆者は英語版のWindows XPを使用しています。

　続いて、マイクロソフトのサイトから下記のソフトウェアをダウンロード＆インストールしてください（注）。

• Microsoft Robotics Studio（1.5）
• Microsoft Visual C# 2005 Express SP1（以下、VC#）
• .NET Framework 3.0

※注：

これらのソフトウェアは、いずれも、無料でダウンロードできますが、許諾条件付きですので、それに準拠して使用してください。

　MSRSは、開発進行中（原稿執筆時点）のソフトウェアですが、本連載では上記バージョンを基本環境として解説しております。また、MSRSのプログラムはVisual Basicでも作成可能ですが、本連載ではC#を使用しています（注）。

※注：

本連載では、C#の文法についての解説は基本的に行いません。C#についてはInsider.NETを参考になさってください。

	関連リンク：
⇒	改訂版 C#入門（＠IT）
⇒	C# 2.0 入門（＠IT）

MSRSのプログラムを作成する

　それでは、MSRSのプログラムを作成していきましょう。

　まず、VC#を起動してください。画面1のように、VC#の初期画面が立ち上がります。

画面1　VC#の初期画面

　メニューの［File］−［New Project］をクリックすると、［New Project］のダイアログが開きます（画面2）。

画面2　［New Project］のダイアログ

　画面2の左、［Project types］ペインで［Robotics］を選択し、右の［My Templates］のペインで［Simple DssServices (1.5)］を選択して（注）、画面下の［Name］テキストボックスに適当な名前（ここでは、「MyProj」とした）を入力して、［OK］ボタンをクリックしてください。

※注：

画面2で表示されるテンプレートの数が環境により異なる場合があります。画面2では、旧バージョンであるRobotics Studio 1.5（CTP May 2007）を過去に使用していた場合の表示例です。使用上、この図と一致しなくても問題はありません。

　画面3のように、テンプレートによって構築されたプロジェクトの内容が表示されます。

画面3　MyProjプロジェクトの内容

※注：

テンプレートは、必要最小限のプログラムをプロジェクト形式にまとめたものです。通常、テンプレートを土台に必要なプログラムを書き足して、アプリケーションを作り込んでいきます。

　テンプレートのファイルの中に以下の2つのファイルが存在するはずです。

• MyPorjTypes.cs
• MyProj.cs

　この2つのファイルが、主にプログラムを書き込むファイルとなります。

　MyPorjTypes.csは、C言語でいうところの「ヘッダーファイル」に相当するファイルです。このファイルにメッセージの型（正式にいえば、クラス）、ロボットのプロパティなどを記述します。

　MyProj.csは、メインのファイルです。ここにプログラムの本体、すなわち、ロボットを動かすアルゴリズムを記述します。

　［MyProj.cs］をダブルクリックしてください。すると、画面4のように編集ペインにMyProj.csが展開されます。

画面4　MyProj.csのソースの一部

サービスをビルドする

　それでは、プログラムをビルドしてみましょう。

　［Solution Explorer］ペイン（画面3左上のウィンドウ）の［MyProj］を右クリックします（画面5）。

画面5　［MyProj］の右クリックショートカットメニュー

　画面5のショートカットメニューから［Build］を選択し、実行します。ビルドに成功すると、画面6のように表示されます（注）。

画面6　［Build］が成功した

※注：

ビルドに失敗した場合は、準備段階に誤りがある可能性があるので、インストールおよび設定が正しく行われたかどうかを再確認してください。