AUTOSAR CP入門（その4）BSWが提供するサービスの利用：AUTOSARを使いこなす（27）（1/3 ページ）

車載ソフトウェアを扱う上で既に必要不可欠なものとなっているAUTOSAR。このAUTOSARを「使いこなす」にはどうすればいいのだろうか。連載第27回は、「AUTOSAR CP入門」のその4として「BSWが提供するサービスの利用」について取り上げる。

[櫻井剛，MONOist]

　第24回から、「スケジューラは分かるが、リアルタイムOS（RTOS）はいまひとつ」という皆さんに向けてのAUTOSAR CP（Classic Platform）入門を、おおよそ以下の構成でスタートしています。

⇒連載「AUTOSARを使いこなす」バックナンバー

• 1．処理の起動（途中まで第24回）
• 2．処理の中身（ふるまい）の実現
  • 2.1 機能、それを実現する処理実行単位と、インタフェース
    • 2.1.1 AUTOSAR CPでのSW-C間インタフェース（ここまで、第25回）
    • 2.1.2 AUTOSAR SW-C内インタフェースおよびSW-C内部で利用できるその他のメカニズム
  • 2.2 SW-Cのモデリング：typeとprototype（ここまで、第26回）
  • 2.3 BSWが提供するサービスの利用
• 3．SW-Cとその他の要素（RTE、BSW、HW）とのインテグレーション
• 4．従来と同じことしかできないの？（いいえ、違います！）

　今回は「2.3 BSWが提供するサービスの利用」からです。

2.3 BSWが提供するサービスの利用

　第24回からここまでは、SW-C（Software Component）部分の実装に関する内容を中心に説明してまいりました。図1に示すAUTOSAR CPのソフトウェアアーキテクチャ^※1）の、Application Layerに配置されるこれらのSW-Cは、ECUごとに異なる多様なアプリケーション機能を実現する役割を担います。

図1　AUTOSAR Classic Platform（CP）のソフトウェアアーキテクチャ［クリックで拡大］

※1）各要素のおさらい：

Microcontroller　AUTOSAR CPで想定するのは、いわゆるプロセッサではなく制御用マイコンであり、R21-11時点では32ビット以上のアーキテクチャ（64ビットデータをアトミックアクセスできる命令セットを持つもの）。マイコン系でのメモリ空間の分離には、プロセッサ系で使用されるMMU（Memory Management Unit）ではなく、MPU（Memory Protection Unit）が一般に使用されると（暗黙に）想定。

BSW（Basic Software）　搭載される自動車の車種やそのメーカー、ECUの種別やそのサプライヤーによらず共通に使われるような基本機能を提供するモジュール群。

ASW（Application Layer）　Application Levelの機能（BSWとして標準化されない、システム／ECU固有の振る舞い）を実現するためのSoftware Component（SW-C）の集合体。

RTE（Runtime Environment）　SW-C間、SW-C/BSW間の通信（ECU内、Partition／Core間、ECU間）を実現し、SW-C実行環境の提供を提供する部分。

　一方、搭載される自動車の車種やそのメーカー、ECUの種別やそのサプライヤーによらず共通に使われるような基本機能もあります。AUTOSAR CPでは、基本機能を約100個のBSWモジュールとして定義しており、BSWベンダー各社は、製品化したものをそれぞれ市場に提供しています。その概要を、おおよその機能グループごとに分けて、また、この際AUTOSAR AP（Adaptive Platform）（AP）のFC（Functional Cluster）とのおおよその対応関係も含めて表1に示します。なお、全BSWを網羅的に一覧にしたものではありません^※2）。また、複数のグループに関連するモジュールもありますのでご了承ください。

表1　AUTOSARにおける基本機能ブロック群［クリックで拡大］

※2）少し古いですが、R19-11時点でのBSWモジュール一覧を本連載の第15回で既に掲載していますので、必要な場合にはそちらをご覧ください（各リリースでの差分情報も本連載シリーズで掲載しています）。