競技に色認識を導入、新型ロボットでゲームに挑め！〜ETロボコン2016チャンピオンシップ大会〜：ETロボコン2016（2/5 ページ）

2016年のETロボコンは、デベロッパー部門のアドバンストクラスが、競技課題、採点方法、走行体の全てを一新。カラーセンサーによる色認識で、ゲーム課題をクリアしなければならなくなった。このアドバンストクラスを中心に、各チームの奮戦を、動画とともに紹介する。

[大塚実，MONOist]

ゲーム課題をクリアしたチームは？

　ETロボコンの見どころは、各チームがどんなアイデアで、時間を短縮してくるかというところだろう。普通に思い付く方法では、どれだけ制御を最適化したところで、数秒程度の短縮にしかならない。しかしアイデア次第では、10秒単位の短縮も期待できる。

　例えば、Lコースのゲームでは、新幹線の通過を待って土俵に進入し、ライントレースをしつつ、1個1個ブロックを落とし、出口で再び新幹線の通過を待って、土俵を降りるという手順が基本となる。実際、多くのチームがこの手順だった。

「ET相撲Neo」では、同部屋以外の色のブロックを押し出せばポイント（クリックで拡大）

　しかし何チームかは、2個のブロックの中間点に移動し、走行体を左右に旋回させることで、2個を一気に尻尾で押し出していた。これだと移動の時間がかなり短縮できる。しかもユニークだったのは、そのまま土俵の横から降りて、コースを大胆にショートカットするチームがあったこと。

　こうした方法は、ラインをトレースできないため、位置を見失うリスクもある。そのあたりが工夫のしどころだろうが、「DSPシステム部」（九州工業大学情報工学部）はこの方法で、48.2秒という圧倒的な最短タイムでゲームをクリアしていた。

DSPシステム部はタイムの短縮を徹底。Lコース全体のポイントは2位だった（クリックで再生）

　それとLコースで面白かったのは、最後の懸賞を持って行く方法だ。アームで懸賞を持ち上げ、ゴールまで運べばボーナスになるのだが、問題は、カラーセンサーがアームと一体化しているため、アームを上げるとライントレースができなくなってしまうこと。最後のストレートは長く、ライントレースしないとコースアウトする恐れがある。

懸賞を持ち上げた状態。カラーセンサーが前を向き、ラインを見られない（クリックで拡大）

懸賞を持ち上げて走行したときに、実際にコースアウトしたチームもあった（クリックで再生）

　このリスクを回避するために、懸賞をアームで横に倒してから、尻尾で引っかけて運ぶという方法を採用していたのが「YoungMasters」（SCSK 車載システム事業本部）と「selab」（茨城大学工学部情報工学科）の2チーム。時間的には少し余計にかかるものの、ゴールまでライントレースできるため、より確実である。

YoungMastersは58.8秒でゲームをクリア。最後は尻尾で懸賞を引っかけてゴール（クリックで再生）

こちらはselabチーム。ゲームを手堅くクリアし、ゴール後に喜びの舞も披露（クリックで再生）