走れ、マイクロマウス!! 迷路攻略、完走する日を夢見て：マイクロマウスで始める組み込み開発入門（4）（2/4 ページ）

組み込み技術のスキルアップを目的に、小さくて賢いロボット「マイクロマウス」の製作に挑戦する北上くんとえみちゃん。前回、はんだ付けが完了した「Pi:Co Classic」を組み立てて、動作確認（LED点灯試験）を行った。今回は、センサーとモータの調整に取り組む！

[三月兎，MONOist]

　センサーの値を見るには、Pi:Co Classicを迷路上に置いて、壁を発見したときの値をチェックする必要があります。今回、北上くんはハレパネで迷路を自作しました（画像1）。迷路の作り方については、記事末尾のコラムで説明します。

　センサーの動作チェックは、サンプルプログラムの「Step5_sensor_check」を使います。これまでと同じ手順で、Pi:Co Classicにプログラムを読み込みます。

　Pi:Co Classicの電源をONにすると、センサー用のLEDが赤く光ります。初期状態では、壁の上方に光が照射されています（画像2）。LEDを少し下に傾けて、壁を照らすように調整します。ちなみに、センサーの調整中はモータが熱くなるので、コマメに電源をOFFにしましょう。

画像2　初期状態では、壁の上方にLED光が当たっている

　調整は、Pi:Co Classicを迷路の1区画内、前後中央に置いて行います（画像3）

画像3　前壁にマス目の入った定規を置いて、スポットの位置や大きさをチェックしやすくしている

　チェックポイントは、

1. 前センサーと横センサーのスポットを左右対称にする
2. 横センサーは前壁に対して、15〜45度くらい角度を付ける
3. 各スポットの大きさは、ほぼ同じくらいにする

　LED（発光部）の調整ができたら、続いてフォトトランジスタ（受光部）をチェックしましょう。センサーの値を見るためには、H8マイコンの状態をPC上に表示する「ターミナルエミュレータ」が必要になります。本稿では、フリーのターミナルエミュレータ「Tera Term」を使用します。

　原稿執筆時点（2012年7月時点）の最新版はバージョン4.74（teraterm-4.74.exe）です。「Tera Term（テラターム）プロジェクト日本語トップページ」からダウンロードできます。

　ダウンロードが完了したら、「teraterm-4.74.exe」をダブルクリックし、インストールを開始します。言語は［日本語］を選択し、後は標準設定でインストールを進めます。

　Tera Termのインストールが無事に完了したら、Pi:Co ClassicとPCをUSBケーブルで接続し、電源をONにしてからTera Termを起動します。シリアルポート設定で、COMポート番号を選択（本稿ではCOM4）し、ボー・レートを「38400」に指定（画像4）して、［OK］ボタンをクリックすると、画面にセンサーの値が表示されます（画像5）。

画像4　Tera Termをインストールし、シリアルポート設定を行う。COMポート番号を設定し、ボー・レートは「38400」にする

画像5　ターミナルエミュレーター上にセンサー値が表示される

　センサーLEDと受光部の方向（光軸）がズレていると、センサー値が正しく取得できません。左右前壁センサー（fl_sen、fr_sen）、左右横壁センサー（l_sen、r_sen）値が、それぞれなるべく同一に近くなるよう、LED光の位置や大きさ、受光部の方向を合わせましょう。

　機体を壁に近づけたり、離したりして値が変化すれば、センサーの動作確認は終了です。

「センサー値が動かない!!」時の対処方法

あれ!? 「l_sen」の値が動かないな〜。

画像6　l_sen（左横壁）のセンサーに値が出ていない……。なぜだ!?

ホントだ！

センパイ、値がずっと「1」のままですよ!?

おかしいな……。

センサーが壊れているんでしょうか？

それは、調べてみないと分からないなぁ〜。

えぇぇ〜〜（涙）。