ついに始動！ Robotics Studioでロボット制御：解説！ ロボット開発環境Robotics Studio（3）（2/2 ページ）
タッチセンサーに反応して、『痛っ！』と音声出力するプログラムを「Visual Programming Language」で作成する
VPLでサンプル開発（2）
2つの出力ポート
Diagramに配置した［GenericContactSensors］の右端をよく見ると、出力ポートが2つあります。上のポートは「“データ”の出力ポート（Iマーク）」、下のポートは「“通知”の出力ポート（I・マーク）」です。ブロックの出力を「データとして使う」場合と「通知として使う」場合により使用するポートが異なります。
次に、「ouch」という単語（音声出力のための値）が必要なので、［Basic Activities］ツールボックスから、［Data］をDiagramへドラッグ＆ドロップします。
［Data］のドロップダウンリストから「String」を選択（初期値は「int」）し、中央のテキストボックスに「ouch」と入力します（初期値は0）（画面7右）。
次に［GenericContactSensors］と［Data］の2つのブロックを接続します。［GenericContactSensors］の右端下のポート（通知のポート）にマウスのカーソルを当て、左クリックして［Data］の左端へドラッグします。
2つが接続されると［Connections］ダイアログが開きます（画面8）。
このダイアログの［From:］リストにある「Update」を選択し、［OK］ボタンをクリックします（［To:］は、要素が1つなので選択不要）。
これで2つのブロックが接続されました。
同様に［Services］ツールボックスから［Text to Speech（TTS）］をDiagramへドラッグ＆ドロップします。
［Data］ブロックの場合は、データの出力ポート（Iマーク）のみです。［Data］ブロックの出力ポートをマウスでドラッグして、［TexttoSpeechTTS］ブロックと接続します。先ほどと同様に［Connections］ダイアログが開きます（画面10）。
［From:］は選択不要です。［To:］のリストから「SayText」を選択して、［OK］ボタンをクリックします。
続いて、［Data Connections］ダイアログが開きます。
［Value］ドロップダウンリストから「value」を選択して、［OK］ボタンをクリックします。
以上で、サンプルプログラムは完成です。
ロボットを動かす！
それでは、ロボットとPCを接続してサンプルプログラム（サービス）を動かしてみましょう！
NXTの電源をオンにします。
PCのVPLのメニューで［Run］−［Start］をクリックします。ちなみに、ツールバーの緑色の三角マークでも実行可能です（画面13）。
実行すると、PC内に自動的にデフォルトのノードが生成され、VPLのDiagramはサービスとして登録されます。
しばらくすると、ブラウザが開きます（ここでは、IEで実行しています）。
画面14の左上部の赤字の個所を見ると、COM Portが「0」となっています。赤字は、NXTと接続が取れていないことを示しています。
筆者のBluetoothは、COM3に割り当てられたので（連載第2回参照）、この「0」を「3」に書き換えて［Enter］キーを押します。
しばらくすると、PCとNXT間に通信が確立され、赤字から黒字に変わるはずです。
下の画像2を見てください。ブリックの液晶画面に「Microsoft Robotics Studio」と表示されています。これは、“NXTがMSRSを受け入れた”というサインです。
適当なタイミングで、NXTのタッチセンサーを指でプッシュしてみましょう。
いかがでしょうか？PCのスピーカーから「ouch」というロボットの声が聞こえてきましたか？
次回は、MSRSのシミュレータ「Visual Simulation Environment（以下、VSE）」について解説します（画面15）。シミュレーションを現実に近づけるために、物体の運動計算に「物理学の法則」を適用しているVSE。果たして、その実力は？ （次回に続く）
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