Myロボット選びと動作確認のポイント：解説！ ロボット開発環境Robotics Studio（2）（2/3 ページ）

「LEGO MINDSTORMS NXT」を例に、ファームウェアのアップグレード方法、PCとの接続確認までの流れを紹介する

[大川 善邦 工学博士 日本大学工学部非常勤講師／大阪大学名誉教授，＠IT MONOist]

NXTとPCの接続手段

　通常、ロボットを動かすプログラムはPCを使って作成＆コンパイルして、通信回線を介しブリックへダウンロードします。

　NXTには、PCとの接続手段として「USB」と「Bluetooth」が備わっていますが、現在MSRSとNXTとの通信に対応しているのはBluetoothのみとなります。そのため、PCにBluetoothがない場合は、Bluetoothドングルを購入する必要があります。

　ちなみに、LEGO MINDSTORMSのサイトにNXT対応のBluetoothドングルがリストアップされていますのでそちらを参考にしてください。

ファームウェアの更新

　ロボットの組み立てが完了したら、PCにLEGOのSDKをインストールしてロボットのウオーミングアップ作業を行います（注）。このウオーミングアップ作業は必ず行うようにしましょう。

※注：

NXTに付属しているCD-ROMからSDKをインストールします。ウォーミングアップの具体的なやり方は、NXT付属の取扱説明書や市販の書籍などを参考にしてください。

　PCとNXTの接続はBluetoothが望ましいのですが、この段階では（まだ、MSRSと接続する段階には至っていないので）USB接続でも問題ありません。

　ウオーミングアップ作業が完了したら、次はNXTのファームウェアの更新です（注）。

※注：

ファームウェアの更新は、PCとNXTを「USBケーブルで接続する」必要があります（Bluetoothは使用できません）。

　SDKのメニューから［ツール］−［NXTファームウェアの更新］を選択すると、［Update NXT Firmware］ダイアログが表示されます（画面1）。

画面1　Update NXT Firmwareダイアログ

　ダイアログ最上部のOnline Updates：［Check］ボタンをクリックすると、最新のファームウェアをダウンロードできます（注）。

※注：

インターネットへ接続した状態で行う必要があります。

　Available Firmware Files：にバージョン1.03とバージョン1.04のファームウェアがリストアップされます（注）。

※注：

筆者の場合、CD-ROMからインストールしたファームウェア「LEGO MINDSTORMS NXT Firmware」のバージョンは1.03でした。「LEGO MINDSTORMS NXT Software Update」を調べると、バージョン1.04のファームウェアが公開されています（原稿執筆時点）。

　次に、NXTの電源を入れます（USBケーブルがPCとNXTにきちんと接続されていることを再度確認してください）。

　Available Firmware Files：から「LEGO MINDSTORMS NXT Firmware v1.04」（最新のバージョン）を選択して、Firmware：［Download］ボタンをクリックするとファームウェアがブリックのROMへ転送されます。

※注：

詳しいやり方は、NXTの取扱説明書にも記載がありますのでそちらも参考にしてください。

絶対にしてはいけないこと

　ここでは、ファームウェアを新しいバージョンに書き換える際に絶対してはいけない事項について述べます。

　通常、NXTの電源を入れるとファームウェアが走り出して、周辺や通信回路の初期化を行い、起動します。ファームウェアがあるからこそNXTは、ロボットとして機能するのです。つまり、ファームウェアがないNXTはただの置物です。

　最新のファームウェアをダウンロードして、NXTへ転送するということは、このファームウェアを書き換えることを意味します。ファームウェアの書き換え中に何らかの原因で作業が中断してしまい、ファームウェアのアップデートが正常に終了しないと「置物」になってしまう危険があります。例えば、ファームウェアの書き込み途中に「NXTの電池がなくなり電源が落ちた」「うっかりUSBのケーブルを引き抜いた」などの事故が起きると、NXTはファームウェアなしの状態になり起動できなくなってしまいます。

　少なくともファームウェアを書き換える作業を行う際には、電池の残量をチェックしてから作業を行いましょう。

　実機を扱う際は、「石橋をたたいて渡る」心構えが必要だと筆者は思います。