clear;m=1;c=1;k=10;kp=10;ki=10;kd=10;yset=0.1;
dydt=@(t,y) [y(2);(-(c+kd)*y(2)-(k+kp)*y(1)+kp*yset+y(3))/m;ki*(yset-y(1))];
[t,y]=ode45(dydt,[0,10],[0;0;0]);
plot(t,y(:,1));grid('on');
xlabel('Time[s]');ylabel('Height[m]');
