clear;
c=1;k=10;m=1;yset=0.1;
kp=10;ki=10;kd=10;
dydt=@(t,y) [y(2);(kp*(yset-y(1))-kd*y(2)+y(3)-c*y(2)-k*y(1))/m;ki*(yset-y(1))];
[t,y]=ode45(dydt,[0,10],[0;0;0]);
plot(t,y(:,1),t,yset*ones(length(t),1),'-.');grid('on');
xlabel('Time[s]');ylabel('Height[m]');
title(['kp=',num2str(kp),' ki=',num2str(ki),' kd=',num2str(kd)]);